四杆张拉整体机器人动力学分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 张拉整体结构的研究现状及发展 | 第11-13页 |
| 1.3 张拉整体机器人的研究现状及发展 | 第13-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 四杆张拉整体机器人驱动方案 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 驱动方案的提出 | 第21-40页 |
| 2.2.1 斜索驱动方案 | 第21-33页 |
| 2.2.2 对角索驱动方案 | 第33-40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 四杆张拉整体机器人动力学模型 | 第41-51页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 坐标系的建立 | 第41-44页 |
| 3.3 动力学模型的建立 | 第44-49页 |
| 3.4 对拉格朗日动力学方程的求解 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 四杆张拉整体机器人的ADAMS仿真 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 建立ADAMS仿真模型 | 第51-53页 |
| 4.3 两种不同驱动方式的仿真 | 第53-60页 |
| 4.3.1 单边对角索驱动仿真 | 第53-55页 |
| 4.3.2 双边对角索驱动仿真 | 第55-56页 |
| 4.3.3 四杆张拉整体机器人运动方向控制 | 第56-60页 |
| 4.4 运动轨迹的规划 | 第60-67页 |
| 4.4.1 步态的选择 | 第60-63页 |
| 4.4.2 运动轨迹仿真 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 四杆张拉整体机器人的样机实验 | 第68-80页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 样机的改进 | 第68-71页 |
| 5.2.1 电机的改进 | 第68-69页 |
| 5.2.2 弹簧的改进 | 第69-70页 |
| 5.2.3 样机结构的改进 | 第70-71页 |
| 5.3 控制系统的改进 | 第71-73页 |
| 5.3.1 控制器的组成 | 第71-72页 |
| 5.3.2 驱动器的组成 | 第72-73页 |
| 5.3.3 控制程序的设计 | 第73页 |
| 5.4 样机实验及结果分析 | 第73-79页 |
| 5.4.1 样机运动实验 | 第73-77页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
