| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 水下机械手研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 作业型水下机器人研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 水下机器人动力学模型辨识方法研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 水下机器人控制方法研究现状 | 第21-25页 |
| 1.6 课题来源及本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 小型水下双关节电动机械手设计 | 第27-40页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 机械手总体结构方案论证 | 第27-36页 |
| 2.2.1 水下电动机械手技术要求 | 第27页 |
| 2.2.2 关节驱动方式选择 | 第27-28页 |
| 2.2.3 自由度确定 | 第28-29页 |
| 2.2.4 电机选择与关节连接方式 | 第29-32页 |
| 2.2.5 传感器选择与密封结构设计 | 第32-34页 |
| 2.2.6 手爪结构设计 | 第34-35页 |
| 2.2.7 手臂与关节模块设计 | 第35-36页 |
| 2.2.8 本体材料选择 | 第36页 |
| 2.3 机械手与机器人连接位置分析 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 “BEAVERⅡ”机器人动力学模型辨识 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 “BEAVERⅡ”机器人动力学建模 | 第40-43页 |
| 3.3 “BEAVERⅡ”动力学模型的辨识实验 | 第43-51页 |
| 3.3.1 “BeaverⅡ”单自由度辨识方法研究 | 第43-44页 |
| 3.3.2 “BeaverⅡ”纵倾动力学模型辨识 | 第44-48页 |
| 3.3.3 “BeaverⅡ”纵向动力学模型辨识 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于神经网络逼近的自适应控制仿真研究 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 控制问题的提出 | 第52-53页 |
| 4.3 自适应控制器设计研究 | 第53-56页 |
| 4.3.1 自适应控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 针对f(x)各项分别逼近稳定性分析 | 第54-56页 |
| 4.4 自适应控制器仿真实验研究 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 “BEAVERⅡ”载体水池实验研究 | 第62-78页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 水下机器人纵倾姿态调整实验 | 第62-67页 |
| 5.3 水下机器人横倾姿态调整实验 | 第67-72页 |
| 5.4 水下机器人纵横倾姿态调整实验 | 第72-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86页 |