| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 UWB技术的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 IMU技术的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 组合导航定位的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 UWB导航基础理论 | 第16-27页 |
| 2.1 UWB技术概述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 UWB信号概述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 UWB技术的特点 | 第17-19页 |
| 2.2 UWB定位技术 | 第19-24页 |
| 2.2.1 AOA定位法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 RSS定位法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 TOA定位方法 | 第21页 |
| 2.2.4 TDOA定位方法 | 第21-24页 |
| 2.3 UWB定位精度的影响因素 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 AGV运动学建模和误差分析 | 第27-40页 |
| 3.1 AGV运动学建模分析 | 第27-31页 |
| 3.1.1 车辆运动特征分析 | 第27页 |
| 3.1.2 车辆运动学建模 | 第27-28页 |
| 3.1.3 车辆动力学分析 | 第28-29页 |
| 3.1.4 车辆动力学建模 | 第29-31页 |
| 3.2 惯性系统的误差建模 | 第31-34页 |
| 3.2.1 姿态误差角方程 | 第31-33页 |
| 3.2.2 速度误差方程 | 第33页 |
| 3.2.3 位置误差方程 | 第33-34页 |
| 3.2.4 惯性仪表的误差模型 | 第34页 |
| 3.3 UWB定位误差分析和建模 | 第34-39页 |
| 3.3.1 UWB误差判定标准 | 第34-35页 |
| 3.3.2 超宽带定位距离误差建模 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 UWB/IMU组合方式研究 | 第40-57页 |
| 4.1 UWB/IMU松组合导航算法 | 第40-46页 |
| 4.1.1 松组合导航算法原理与结构 | 第40-41页 |
| 4.1.2 系统状态方程和量测方程 | 第41页 |
| 4.1.3 系统状态更新 | 第41-45页 |
| 4.1.4 松组合导航结果误差修正 | 第45-46页 |
| 4.2 UWB/IMU紧组合导航算法 | 第46-51页 |
| 4.2.1 RTT距离测量模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 系统状态方程 | 第47-49页 |
| 4.2.3 系统量测方程 | 第49-51页 |
| 4.3 数据融合算法验证 | 第51-56页 |
| 4.3.1 松组合导航算法验证 | 第51-53页 |
| 4.3.2 紧组合导航算法验证 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于AGV的UWB/IMU组合导航系统设计 | 第57-68页 |
| 5.1 基于不完全约束条件的量测方程 | 第57-58页 |
| 5.2 实验系统设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第58-61页 |
| 5.2.2 软件的总体功能 | 第61页 |
| 5.3 系统测试实验 | 第61-67页 |
| 5.3.1 UWB信号穿墙定位测试 | 第61-63页 |
| 5.3.2 基于不完全约束量测方程的UWB/INS松组合的AGV导航系统测试 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |