液压单腿机器人的设计与竖直跳跃控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外的研究现状及分析 | 第11-18页 |
| 1.3.1 单腿跳跃机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 机器人跳跃控制 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机器人落地缓冲策略 | 第16-17页 |
| 1.3.4 国内外研究现状简析 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 单腿跳跃机器人建模与分析 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 单腿跳跃机器人机构 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人运动学建模 | 第22-26页 |
| 2.3.1 运动学坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机器人运动学解算 | 第23-24页 |
| 2.3.3 液压缸行程拟合 | 第24-26页 |
| 2.4 机器人动力学建模 | 第26-32页 |
| 2.4.1 腾空相动力学建模 | 第27-29页 |
| 2.4.2 接触相动力学建模 | 第29-30页 |
| 2.4.3 关节力臂的解算 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 液压单腿机器人竖直起跳控制策略研究 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 基于SLIP模型的竖直跳跃运动规划 | 第33-41页 |
| 3.2.1 经典SLIP模型运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 竖直跳跃SLIP模型的建立与分析 | 第35-37页 |
| 3.2.3 基于竖直跳跃SLIP模型的轨迹规划 | 第37-40页 |
| 3.2.4 SLIP模型跳跃仿真分析 | 第40-41页 |
| 3.3 基于质心余弦运动的竖直跳跃运动规划 | 第41-46页 |
| 3.3.1 基于质心余弦运动的轨迹规划 | 第41-44页 |
| 3.3.2 余弦运动跳跃仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.3.3 跳跃规划模型的对比与分析 | 第46页 |
| 3.4 基于力控制的位置规划跳跃策略 | 第46-48页 |
| 3.4.1 基于力控制的跳跃位置信号规划 | 第46-47页 |
| 3.4.2 跳跃控制策略的切换条件 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 液压单腿机器人落地缓冲控制研究 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 液压力伺服系统及阻抗控制模型的建立 | 第49-55页 |
| 4.2.1 液压动力机构分析 | 第49-50页 |
| 4.2.2 阀控非对称液压缸力伺服系统建模 | 第50-51页 |
| 4.2.3 力伺服系统补偿模型的建立与分析 | 第51-53页 |
| 4.2.4 阻抗控制方式的选择 | 第53-54页 |
| 4.2.5 单关节阻抗控制模型的建立与分析 | 第54-55页 |
| 4.3 基于关节阻抗模型的落地缓冲控制策略研究 | 第55-58页 |
| 4.3.1 恢复扭矩的定义及分析 | 第55页 |
| 4.3.2 关节阻抗模型落地缓冲策略的实现 | 第55-58页 |
| 4.4 基于单腿虚拟模型的落地缓冲控制策略研究 | 第58-64页 |
| 4.4.1 单腿虚拟模型的建立与分析 | 第58-60页 |
| 4.4.2 单腿虚拟模型落地缓冲策略的实现 | 第60-61页 |
| 4.4.3 基于修正SLIP模型的虚拟参数估算 | 第61-64页 |
| 4.5 基于Adams的落地缓冲仿真分析 | 第64-66页 |
| 4.5.1 关节阻抗模型仿真环境的搭建 | 第64-65页 |
| 4.5.2 关节阻抗模型的落地缓冲仿真 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 液压单腿机器人竖直跳跃实验 | 第67-85页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 竖直跳跃实验平台的搭建 | 第67-71页 |
| 5.2.1 实验平台的结构组成 | 第67-68页 |
| 5.2.2 控制平台的搭建 | 第68-69页 |
| 5.2.3 嵌入式程序的工作架构 | 第69-71页 |
| 5.3 单腿机器人竖直跳跃及落地缓冲实验 | 第71-83页 |
| 5.3.1 无缓冲策略的落地冲击实验 | 第71-72页 |
| 5.3.2 基于关节阻抗模型的落地缓冲实验 | 第72-77页 |
| 5.3.3 基于单腿虚拟模型的落地缓冲实验 | 第77-80页 |
| 5.3.4 单腿机器人竖直跳跃实验 | 第80-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
