| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 分布式多智能体系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多智能体一致性研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 多Euler-Lagrange系统一致性研究 | 第14-15页 |
| 1.2.4 多机械臂系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 多机械臂系统控制的理论基础 | 第18-27页 |
| 2.1 代数图论 | 第18-20页 |
| 2.2 矩阵理论 | 第20-21页 |
| 2.3 系统稳定性理论 | 第21-22页 |
| 2.4 Euler-Lagrange系统动力学 | 第22-23页 |
| 2.5 机械臂系统动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多机械臂系统的位置一致性 | 第27-41页 |
| 3.1 问题描述 | 第27页 |
| 3.2 多机械臂位置一致性问题 | 第27-35页 |
| 3.2.1 理论分析 | 第27-29页 |
| 3.2.2 数值仿真 | 第29-35页 |
| 3.3 相对速度反馈为零的位置一致性问题 | 第35-40页 |
| 3.3.1 理论分析 | 第35-37页 |
| 3.3.2 数值仿真 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多机械臂系统的速度一致性 | 第41-52页 |
| 4.1 相对位置反馈为零的速度一致性问题 | 第41-45页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第41页 |
| 4.1.2 理论分析 | 第41-42页 |
| 4.1.3 数值仿真 | 第42-45页 |
| 4.2 存在未知干扰的速度一致性问题 | 第45-51页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 4.2.2 理论分析 | 第46-47页 |
| 4.2.3 数值仿真 | 第47-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 多机械臂系统的非静态一致性 | 第52-59页 |
| 5.1 问题描述 | 第52页 |
| 5.2 主要结论 | 第52-54页 |
| 5.3 数值分析 | 第54-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66页 |