基于三维可变磁场微机器人磁驱动控制技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 磁驱动原理及三维电磁场建模 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 磁驱动原理 | 第19-22页 |
| 2.2.1 磁现象电本质 | 第19-21页 |
| 2.2.2 磁介质所受磁力和磁力矩 | 第21-22页 |
| 2.3 三维电磁场建模 | 第22-32页 |
| 2.3.1 单轴赫姆霍兹线圈模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 单轴麦克斯韦线圈模型 | 第25-27页 |
| 2.3.3 组合线圈三维磁场建模 | 第27-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 三维电磁驱动系统仿真与设计 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 三维线圈电磁场有限元仿真 | 第33-40页 |
| 3.2.1 电磁场有限元仿真一般步骤 | 第33-35页 |
| 3.2.2 单轴赫姆霍兹线圈磁场仿真 | 第35-37页 |
| 3.2.3 单轴麦克斯韦线圈磁场仿真 | 第37-40页 |
| 3.3 组合线圈磁场仿真 | 第40-43页 |
| 3.4 三维线圈结构参数 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 微机器人动力学建模与主动控制算法 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 微机器人材料的选择 | 第47-48页 |
| 4.3 微机器人动力学建模 | 第48-51页 |
| 4.3.1 三维磁驱动微机器人动力学建模 | 第48-50页 |
| 4.3.2 磁力、磁力矩与电流的映射矩阵 | 第50-51页 |
| 4.4 微机器人重力补偿驱动算法 | 第51-54页 |
| 4.5 基于位置反馈闭环控制算法仿真 | 第54-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 微机器人五自由度磁驱动控制实验 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 三维磁驱动系统平台搭建 | 第58-61页 |
| 5.2.1 三维磁驱动系统硬件模块 | 第58-59页 |
| 5.2.2 三维磁驱动系统软件模块 | 第59-61页 |
| 5.3 微机器人三维磁驱动实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 旋转磁场驱动实验 | 第61-62页 |
| 5.3.2 微机器人重力补偿无缆驱动方式一 | 第62-63页 |
| 5.3.3 微机器人重力补偿无缆驱动方式二 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的论文及其他成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
