基于动力学的大型重载六足机器人力分配方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 六足机器人发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 动力学和机器人力控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究现状总结 | 第14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 类缩放机构腿的动力学建模方法研究 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 类缩放机构腿的运动学建模 | 第16-22页 |
| 2.2.1 单腿正运动学求解 | 第16-20页 |
| 2.2.2 单腿逆运动学求解 | 第20-22页 |
| 2.3 类缩放机构腿的动力学建模 | 第22-25页 |
| 2.4 能耗最优的摆动相轨迹规划方法 | 第25-28页 |
| 2.5 运动学和动力学计算正确性验证 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 融合动力学与运动模式的力分配方法研究 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 六足机器人的运动模式描述 | 第31-35页 |
| 3.3 力分配方法研究 | 第35-41页 |
| 3.3.1 整机动力学分析 | 第35-37页 |
| 3.3.2 基于杠杆原理的力分配方法 | 第37-39页 |
| 3.3.3 推杆驱动力求解 | 第39-41页 |
| 3.4 基于阻抗控制的足端柔顺 | 第41-45页 |
| 3.4.1 阻抗控制原理 | 第41-43页 |
| 3.4.2 阻抗控制参数影响分析 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 六足机器人控制仿真及实验 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 控制系统搭建 | 第46-49页 |
| 4.3 控制系统的稳定性分析与参数调整 | 第49-58页 |
| 4.3.1 仿真平台介绍 | 第49-50页 |
| 4.3.2 单腿轨迹跟踪实验 | 第50-53页 |
| 4.3.3 坡面行走仿真实验 | 第53-58页 |
| 4.4 试验样机实验及结果分析 | 第58-62页 |
| 4.4.1 实物平台介绍 | 第58-59页 |
| 4.4.2 整机架上实验 | 第59-60页 |
| 4.4.3 整机行走实验 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
