基于磁定位的柔性机器人末端追踪与形状重建的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第19页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 线驱动柔性微创手术机器人系统设计 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 线驱动柔性机器人的结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 线驱动控制系统的设计 | 第23-26页 |
| 2.4 线驱动柔性手术机器人的运动学分析 | 第26-34页 |
| 2.4.1 驱动空间与位形空间的关系映射 | 第26-29页 |
| 2.4.2 位形空间与工作空间的关系映射 | 第29-33页 |
| 2.4.3 线驱动柔性微创手术机器人的工作空间 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于磁追踪的末端追踪与形状重建算法 | 第35-42页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于磁追踪的末端追踪 | 第35-37页 |
| 3.3 形状重建算法的建立 | 第37-40页 |
| 3.3.1 贝塞尔曲线 | 第37-39页 |
| 3.3.2 形状重建算法 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 机器人系统的验证实验 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 机器人运动学模型验证实验 | 第42-44页 |
| 4.3 机器人三维工作空间仿真实验 | 第44页 |
| 4.4 机器人形状重建算法的验证实验 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 基于磁追踪与形状重建的实时导航与定位 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 平面线驱动柔性手术机器人的实验研究 | 第49-54页 |
| 5.2.1 实验平台介绍 | 第49-52页 |
| 5.2.2 导航实验 | 第52-54页 |
| 5.3 三自由度柔性机器人空间路径导航实验 | 第54-58页 |
| 5.4 柔性手术机器人头骨模型导航实验 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
