| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 六足机器人及其中枢模式发生器(CPG)控制的发展概况 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国内外六足机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 多足机器人基于CPG的运动控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 六足机器人的步态规划与运动学分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 六足机器人步态原理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 步态及其相关概念 | 第20-21页 |
| 2.2.2 六足机器人的步态描述及规划 | 第21-25页 |
| 2.3 机器人的稳定性描述 | 第25-27页 |
| 2.3.1 静态稳定性描述方法 | 第25-26页 |
| 2.3.2 其它步态的静态稳定性描述 | 第26-27页 |
| 2.4 六足机器人的运动学分析 | 第27-31页 |
| 2.4.1 机器人坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 2.4.2 机器人正运动学解算 | 第29-30页 |
| 2.4.3 机器人逆运动学解算 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于中枢模式发生器的运动控制模型 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于Wilson-Cowan神经振荡器的中枢模式发生器设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 CPG控制器设计思路 | 第32-33页 |
| 3.2.2 Wilson-Cowan神经振荡器 | 第33-35页 |
| 3.2.3 CPG网络的拓扑结构 | 第35-37页 |
| 3.3 中枢模式发生器参数分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 步态权重矩阵对输出的影响 | 第37-38页 |
| 3.3.2 时间常数对输出的影响 | 第38-39页 |
| 3.3.3 增益参数对输出的影响 | 第39-40页 |
| 3.3.4 外部激励对输出的影响 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 六足机器人步态生成机制 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 单腿关节运动控制 | 第42-48页 |
| 4.2.1 摆动相足端轨迹规划 | 第42-44页 |
| 4.2.2 单腿髋关节不同步态下的控制信号 | 第44-47页 |
| 4.2.3 髋-膝、髋-踝关节映射函数 | 第47-48页 |
| 4.3 不同步态下的多足协调控制 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 一类六轮足复合机器人运动实验分析 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 六轮足复合机器人平台介绍 | 第54-55页 |
| 5.3 六足机器人步态实验 | 第55-59页 |
| 5.3.1 三角步态实验 | 第55-56页 |
| 5.3.2 四足步态实验 | 第56-57页 |
| 5.3.3 波动步态实验 | 第57-58页 |
| 5.3.4 原地转弯步态实验 | 第58-59页 |
| 5.4 实验结论 | 第59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
