激光三维建模及喷漆轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 三维重建研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 喷漆机器人轨迹规划技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容及论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 喷漆机器人喷涂问题建模及规划 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 自动喷漆机器人涂装过程分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 喷涂系统组成及原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 喷涂工序影响参数分析 | 第19-21页 |
| 2.2.3 喷枪位姿信息描述 | 第21页 |
| 2.3 静电喷涂过程模型的建立 | 第21-28页 |
| 2.3.1 平面静态喷涂模型 | 第21-24页 |
| 2.3.2 β型沉积速率模型及高斯模型 | 第24-26页 |
| 2.3.3 曲面沉积速率模型 | 第26-28页 |
| 2.4 喷涂轨迹优化问题研究 | 第28-34页 |
| 2.4.1 喷枪轨迹优问题描述 | 第28页 |
| 2.4.2 喷枪轨迹优模型建立 | 第28-31页 |
| 2.4.3 喷枪轨迹优化问题设计 | 第31-32页 |
| 2.4.4 喷枪轨迹优化问题仿真算例 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 激光三维重建及点云数据处理 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 激光雷达获取三维数据 | 第35-38页 |
| 3.2.1 激光雷达传感器工作原理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 激光雷达点云数据转化 | 第36-38页 |
| 3.3 点云数据处理 | 第38-46页 |
| 3.3.1 点云数据的处理流程 | 第38页 |
| 3.3.2 点云数据配准 | 第38-41页 |
| 3.3.3 点云数据去噪与平滑 | 第41-44页 |
| 3.3.4 点云数据精简 | 第44-46页 |
| 3.4 点云数据曲面重建 | 第46-50页 |
| 3.4.1 三角剖分基础理论 | 第46-48页 |
| 3.4.2 多准则激光点云三维重建 | 第48-49页 |
| 3.4.3 曲面三角网格重建算法设计 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 点云切片技术及喷枪位姿规划设计 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 平面喷涂轨迹生成 | 第51-54页 |
| 4.2.1 平面点云局部法矢量求解 | 第51-52页 |
| 4.2.2 平面点云分层切片轨迹生成 | 第52-54页 |
| 4.3 基于点云切片法的自由曲面喷枪位姿计算 | 第54-57页 |
| 4.3.1 基于切片法的曲面轨迹生成 | 第54-56页 |
| 4.3.2 曲面喷涂路径点法矢量计算 | 第56-57页 |
| 4.4 喷枪路径规划结果 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 喷涂机器人轨迹规划 | 第59-78页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 喷漆机器人运动学模型 | 第59-68页 |
| 5.2.1 机械臂连杆位姿描述 | 第59-62页 |
| 5.2.2 DH参数法建模 | 第62-63页 |
| 5.2.3 喷漆机器人正逆运动学求解 | 第63-68页 |
| 5.3 喷涂机器人轨迹规划 | 第68-77页 |
| 5.3.1 关节空间中轨迹规划 | 第68-69页 |
| 5.3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第69-72页 |
| 5.3.3 轨迹规划设计结果 | 第72-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
