车辆表面定制化数码迷彩机器人喷涂规划技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 纹理映射研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 喷涂机器人轨迹规划现状 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 总体框架设计及逆运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 喷涂规划总体框架设计 | 第17-18页 |
| 2.3 面向喷涂的逆运动学求解 | 第18-28页 |
| 2.3.1 机器人构建 | 第19-20页 |
| 2.3.2 机器人逆运动学分析 | 第20-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于八叉树理论的纹理映射技术 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于八叉树理论的网格剖分 | 第29-34页 |
| 3.2.1 网格剖分停止条件的判断方法 | 第30-34页 |
| 3.2.2 基于平均法向的有效面选择 | 第34页 |
| 3.3 面向四边形网格的平滑算法 | 第34-39页 |
| 3.3.1 Laplacian滤波算法 | 第35-37页 |
| 3.3.2 HC滤波方法 | 第37-38页 |
| 3.3.3 双边滤波法 | 第38-39页 |
| 3.4 基于体分割的纹理映射技术 | 第39-43页 |
| 3.4.1 纹理与模型的预处理 | 第40-41页 |
| 3.4.2 基于体分割的纹理映射 | 第41-42页 |
| 3.4.3 映射结果保存 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于投影法的喷涂规划 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 利用矩阵方法的空间变换 | 第44-49页 |
| 4.2.1 空间变换的原因 | 第44-46页 |
| 4.2.2 空间变换过程 | 第46-49页 |
| 4.3 “扫描”式栅格轨迹规划 | 第49-54页 |
| 4.3.1 轨迹类型与偏置算法 | 第49-51页 |
| 4.3.2 “扫描”式轨迹规划 | 第51-53页 |
| 4.3.3 轨迹空间校正 | 第53页 |
| 4.3.4 Cell间喷涂顺序规划 | 第53-54页 |
| 4.4 喷涂相关参数规划 | 第54-58页 |
| 4.4.1 喷枪姿态的确定 | 第55-56页 |
| 4.4.2 轨迹间距及喷枪移动速度的确定 | 第56-58页 |
| 4.4.3 喷枪颜色切换方式的确定 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真环境搭建及喷涂规划实验验证 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 喷涂要求及仿真环境搭建 | 第59-62页 |
| 5.2.1 数码迷彩喷涂要求 | 第59页 |
| 5.2.2 基于OpenGL的仿真系统开发 | 第59页 |
| 5.2.3 基于空间细分的干涉检测 | 第59-62页 |
| 5.3 设备选择与实验系统设计 | 第62-65页 |
| 5.3.1 实验设备选择 | 第62-63页 |
| 5.3.2 喷涂规划验证系统总体框架 | 第63-64页 |
| 5.3.3 喷涂规划验证系统实验流程 | 第64-65页 |
| 5.4 喷涂规划系统实验验证 | 第65-70页 |
| 5.4.1 文件加载及纹理映射验证 | 第65页 |
| 5.4.2 喷涂规划验证 | 第65-66页 |
| 5.4.3 机器人控制指令生成 | 第66-67页 |
| 5.4.4 喷涂实验 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
