| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-15页 |
| 1.1.1 Delta机器人研究状况和主要研究内容 | 第11-14页 |
| 1.1.2 面向高速的Delta机器人控制研究 | 第14-15页 |
| 1.2 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 Delta机器人动力学研究 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于理想模型的Delta机器人多刚体动力学建模 | 第17-25页 |
| 2.3 考虑关节摩擦和惯量误差的Delta机器人动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 Delta机器人动力学模型的对比分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于动力学模型的非线性控制算法 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于精确模型的计算力矩控制器 | 第29-32页 |
| 3.3 使用期望状态的力矩前馈控制器 | 第32-33页 |
| 3.4 考虑负载效应的自适应控制器 | 第33-37页 |
| 3.5 基于期望轨迹的补偿自适应控制器 | 第37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制算法试验及其改进 | 第38-57页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 基于xPC的Delta机器人实验平台 | 第38-47页 |
| 4.2.1 基于xPC的Delta机器人控制系统架构 | 第38-42页 |
| 4.2.2 标准测试轨迹Adept Motion轨迹规划 | 第42-45页 |
| 4.2.3 动力学参数辨识 | 第45-47页 |
| 4.3 控制器试验结果 | 第47-54页 |
| 4.3.1 PID控制器试验结果 | 第48-50页 |
| 4.3.2 计算力矩控制器试验结果 | 第50-51页 |
| 4.3.3 力矩前馈控制器试验结果 | 第51-52页 |
| 4.3.4 自适应控制器试验结果 | 第52-54页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第54-55页 |
| 4.5 改进的力矩前馈控制器及其实验结果 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
