| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 跳跃机器人的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 对跳跃机器人的分类 | 第11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.3 国内研究现况 | 第16-18页 |
| 1.3 气动人工肌肉简介 | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 仿青蛙机器人的设计 | 第21-28页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 青蛙的生物特征 | 第21-23页 |
| 2.2.1 青蛙的生物结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 青蛙的跳跃运动分析 | 第22页 |
| 2.2.3 青蛙跳跃运动的关节轨迹 | 第22-23页 |
| 2.3 仿青蛙机器人的后腿改造与整机设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 仿青蛙机器人的后腿改进 | 第23-25页 |
| 2.3.2 仿青蛙机器人的前肢设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 仿青蛙机器人的整机设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人的运动学和动力学分析 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 机器人的运动学分析 | 第28-40页 |
| 3.2.1 地面阶段运动学分析 | 第28-32页 |
| 3.2.2 腾空阶段运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.2.3 着陆阶段运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.2.4 气动肌肉的运动学分析 | 第37-40页 |
| 3.3 机器人的动力学分析 | 第40-44页 |
| 3.3.1 建立动力学方程的方法 | 第40-41页 |
| 3.3.2 地面阶段动力学分析 | 第41-42页 |
| 3.3.3 腾空阶段动力学分析 | 第42-43页 |
| 3.3.4 着陆阶段动力学分析 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 仿青蛙跳跃轨迹规划及仿真 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 轨迹规划概述 | 第45-46页 |
| 4.3 仿青蛙机器人关节空间轨迹规划 | 第46-50页 |
| 4.3.1 建立轨迹规划模型 | 第46-48页 |
| 4.3.2 基于遗传算法的轨迹规划 | 第48-49页 |
| 4.3.3 轨迹规划的结果 | 第49-50页 |
| 4.4 机器人的仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器人的物理样机实验 | 第54-61页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第54-55页 |
| 5.3 后腿的跳跃实验 | 第55-57页 |
| 5.4 物理样机的跳跃实验与分析 | 第57-60页 |
| 5.4.1 物理样机的跳跃实验 | 第57-58页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 第三章公式补充 | 第68-75页 |
| 1、3.2.1 节对相邻坐标系间的变换矩阵的补充： | 第68页 |
| 2、3.2.1 节对各个坐标系相对基坐标系的变换矩阵的补充： | 第68-69页 |
| 3、3.2.1 节对各杆件质心在基坐标系中的坐标位置公式的补充： | 第69页 |
| 4、3.2.1 节对雅克比矩阵求解的补充： | 第69-70页 |
| 5、3.2.2 节对相邻坐标系间的变换矩阵的补充： | 第70-71页 |
| 6、3.2.2 节对各个坐标系相对基坐标系的变换矩阵的补充： | 第71-72页 |
| 7、3.2.2 节对各杆件质心在基坐标系中的坐标位置公式的补充： | 第72页 |
| 8、3.2.3 节对各个坐标系相对基坐标系的变换矩阵的补充： | 第72-73页 |
| 9、3.2.3 节对各杆件质心在基坐标系中的坐标位置公式的补充：、 | 第73-74页 |
| 10、3.2.4 节对相邻坐标系间的变换矩阵的补充： | 第74页 |
| 11、3.2.4 节对各个气动人工肌肉两端坐标系的转换矩阵的补充: | 第74-75页 |
