仿人脚部机构设计及其主被动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的来源及研究目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 机器人脚部机构国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 主动脚部机构 | 第9-11页 |
| 1.2.2 被动脚部机构 | 第11-12页 |
| 1.2.3 主被动混合脚部机构 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人柔顺关节研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 刚度不可调柔顺机器人关节 | 第13-15页 |
| 1.3.2 刚度可调的柔顺机器人关节 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 双足机器人步行特点与前脚掌受力分析 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 双足机器人步行特点分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 前脚掌对机器人步长影响 | 第19-20页 |
| 2.2.2 前脚掌对机器人抬脚高度的影响 | 第20页 |
| 2.2.3 前脚掌对机器人其它方面影响 | 第20页 |
| 2.3 双足机器人前脚掌受力分析 | 第20-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 仿人脚部机构设计 | 第26-46页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 脚部机构方案设计与机构输出力矩计算 | 第26-31页 |
| 3.2.1 脚部机构方案设计 | 第26-28页 |
| 3.2.2 机构输出力矩分析 | 第28-31页 |
| 3.3 仿人脚部机构与结构参数优化设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 优化变量与优化目标函数分析 | 第31-32页 |
| 3.3.2 约束条件分析 | 第32-33页 |
| 3.3.3 基于遗传算法的模型求解 | 第33-36页 |
| 3.4 脚部机构结构设计 | 第36-37页 |
| 3.5 控制转角与可调节流.开.面积关系分析 | 第37-40页 |
| 3.6 可调阻尼器仿真分析 | 第40-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 仿人脚部机构主被动控制研究 | 第46-65页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 主被动控制阶段划分 | 第46-48页 |
| 4.3 脚部机构主被动控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 仿人智能控制基本理论 | 第49-50页 |
| 4.3.2 仿人智能PID控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.4 仿真用带前脚掌机器人步行样本规划 | 第51-58页 |
| 4.4.1 带前脚掌机器人步行ZMP规划 | 第52-53页 |
| 4.4.2 机器人质心轨迹的求解 | 第53-55页 |
| 4.4.3 踝关节轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.4.4 样本轨迹生成 | 第56-58页 |
| 4.5 主被动控制仿真 | 第58-64页 |
| 4.5.1 带前脚掌机器人虚拟样建立 | 第58页 |
| 4.5.2 联合仿真平台搭建与仿真 | 第58-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
