| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 典型的轮式全方位移动机构 | 第15-17页 |
| 1.2.2 Mecanum 轮结构与建模方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 Mecanum 轮接触应力、变形及磨损研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.4 机器人滑动及控制研究现状 | 第19页 |
| 1.2.5 Mecanum 轮式移动机器人的应用 | 第19-21页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 Mecanum 轮的参数化建模 | 第22-30页 |
| 2.1 Mecanum 轮的参数化建模 | 第22-28页 |
| 2.1.1 辊子曲面的参数化建模 | 第22-25页 |
| 2.1.2 常用的母线方程近似方法 | 第25-27页 |
| 2.1.3 Mecanum 轮的设计参数 | 第27-28页 |
| 2.2 辊子的结构及材料选择 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 Mecanum 轮辊子与地面的接触分析 | 第30-43页 |
| 3.1 Mecanum 轮辊子接触地面的基本问题 | 第30-33页 |
| 3.1.1 辊子与地面的接触切换 | 第30-31页 |
| 3.1.2 辊子与地面接触的受力分析 | 第31-33页 |
| 3.2 基于赫兹理论的 Mecanum 轮地接触分析 | 第33-38页 |
| 3.2.1 空间接触问题的建模 | 第33-36页 |
| 3.2.2 Mecanum 轮辊子的接触求解 | 第36-38页 |
| 3.3 基于赫兹接触的辊子磨损分析 | 第38-41页 |
| 3.3.1 辊子接触椭圆的力学模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 辊子磨损量的计算 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 Mecanum 轮地接触的有限元分析及优化 | 第43-58页 |
| 4.1 Mecanum 轮的有限元分析模型 | 第43-45页 |
| 4.1.1 辊子的有限元分析基础 | 第43-44页 |
| 4.1.2 两种辊子结构的接触模型 | 第44-45页 |
| 4.2 两端支撑辊子的变形与应力、应变分析 | 第45-51页 |
| 4.2.1 有限元求解过程 | 第45-46页 |
| 4.2.2 轮地接触的变形分析 | 第46-48页 |
| 4.2.3 轮地接触的应力、应变分析 | 第48-51页 |
| 4.3 中间支撑辊子的变形与应力、应变分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 轮地接触的变形分析 | 第51-52页 |
| 4.3.2 轮地接触的应力、应变分析 | 第52-54页 |
| 4.4 两种结构形式辊子的承载能力分析 | 第54-56页 |
| 4.4.1 载荷变形分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 载荷应力分析 | 第55-56页 |
| 4.5 考虑变形的 Mecanum 轮辊子轮廓线的优化方法 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 Mecanum 轮式移动机器人的运动分析及仿真 | 第58-75页 |
| 5.1 Mecanum 四轮全方位移动机器人的运动学模型 | 第58-61页 |
| 5.2 Mecanum 四轮全方位移动机器人的动力学分析 | 第61-63页 |
| 5.2.1 Lagrange 动力学方程 | 第61-62页 |
| 5.2.2 移动机器人的动力学分析 | 第62-63页 |
| 5.3 Mecanum 四轮移动机器人 ADAMS 仿真与分析 | 第63-72页 |
| 5.3.1 机器人的三维建模 | 第63-64页 |
| 5.3.2 机器人的 ADAMS 仿真及分析 | 第64-72页 |
| 5.4 机器人的运动误差分析 | 第72-74页 |
| 5.4.1 误差来源 | 第72-73页 |
| 5.4.2 电机转速误差的控制方法 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 机器人的滑动分析及其控制优化 | 第75-86页 |
| 6.1 机器人的滑动分析 | 第75-77页 |
| 6.1.1 单个轮子的滑动 | 第75页 |
| 6.1.2 Mecanum 四轮移动机器人的滑动分析 | 第75-77页 |
| 6.2 基于 SimMechanics 模型的 PID 控制 | 第77-85页 |
| 6.2.1 机器人的 SimMechanics 建模 | 第78-79页 |
| 6.2.2 PID 控制模块 | 第79-80页 |
| 6.2.3 滑动控制的实现 | 第80-85页 |
| 6.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 工作总结 | 第86-87页 |
| 7.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
