空间机械臂地面微重力模拟系统研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 微重力模拟技术国内外研究综述 | 第11-18页 |
| 1.2.1 运动法模拟微重力 | 第11-13页 |
| 1.2.2 力平衡法模拟微重力 | 第13-17页 |
| 1.2.3 微重力模拟方法对比分析 | 第17-18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 微重力模拟系统方案研究 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 空间机械臂地面微重力模拟系统方案 | 第20-25页 |
| 2.2.1 机械臂微重力模拟系统功能要求 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机械臂微重力模拟系统方案 | 第22-23页 |
| 2.2.3 系统静平衡原理分析 | 第23-25页 |
| 2.3 微重力模拟系统仿真分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 仿真模型建立 | 第25-26页 |
| 2.3.2 仿真结果分析 | 第26-28页 |
| 2.4 微重力模拟系统安全保护机构方案设计与分析 | 第28-33页 |
| 2.4.1 安全保护机构方案设计 | 第28-30页 |
| 2.4.2 安全保护机构仿真模型 | 第30-32页 |
| 2.4.3 安全保护机构仿真结果分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 微重力模拟系统设计 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 微重力模拟系统机构设计 | 第34-40页 |
| 3.2.1 肘部重力补偿 | 第34-35页 |
| 3.2.2 腕部重力补偿 | 第35-38页 |
| 3.2.3 肩部重力补偿 | 第38-39页 |
| 3.2.4 微重力模拟系统 | 第39-40页 |
| 3.3 微重力模拟系统安装与调节 | 第40-45页 |
| 3.3.1 微重力模拟系统安装流程 | 第40-42页 |
| 3.3.2 重力补偿机构受力分析 | 第42-45页 |
| 3.4 微重力模拟系统安全保护机构设计 | 第45-47页 |
| 3.4.1 弹簧液压功能机构设计 | 第45-46页 |
| 3.4.2 钢丝滑轮机构设计 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 微重力模拟系统误差分析 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 弹簧机构对微重力模拟影响研究 | 第48-53页 |
| 4.2.1 弹簧机构重力对弹簧输出特性影响研究 | 第48-50页 |
| 4.2.2 考虑弹簧机构重力的静平衡分析 | 第50-52页 |
| 4.2.3 虚拟弹簧及弹簧参数等效关系 | 第52-53页 |
| 4.3 定滑轮机构对微重力模拟影响研究 | 第53-58页 |
| 4.3.1 滑轮半径对静平衡影响分析 | 第53-56页 |
| 4.3.2 滑轮半径影响补偿 | 第56-57页 |
| 4.3.3 滑轮半径补偿效果分析 | 第57-58页 |
| 4.4 机械臂影响分析 | 第58-63页 |
| 4.4.1 机械臂质量偏心影响分析 | 第58-59页 |
| 4.4.2 机械臂结构误差影响分析 | 第59-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 微重力模拟实验研究 | 第64-71页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 静平衡实验设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 静平衡实验机构原理 | 第64-65页 |
| 5.2.2 静平衡实验机构 | 第65-66页 |
| 5.2.3 静平衡实验流程设计 | 第66-67页 |
| 5.3 静平衡实验研究 | 第67-70页 |
| 5.3.1 静平衡实验初始化 | 第67-68页 |
| 5.3.2 静平衡实验 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
