| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的背景 | 第8页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.3 双目视觉测量与跟踪国内外研究现状及发展方向 | 第10-13页 |
| 1.3.1 双目视觉测量与跟踪国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 双目视觉测量与跟踪发展方向 | 第13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 双目视觉基础理论 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 双目视觉成像原理 | 第15-22页 |
| 2.2.1 视觉成像模型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 视觉测量坐标系及其转换 | 第17-20页 |
| 2.2.3 双目视觉测量数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第22-27页 |
| 2.3.1 相机标定原理 | 第23页 |
| 2.3.2 双目视觉张正友标定方法 | 第23-25页 |
| 2.3.3 双目视觉的张正友法标定实验 | 第25-27页 |
| 2.4 双目视觉中的极线约束 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双目视觉特征提取与匹配算法 | 第31-60页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 图像特征类型 | 第31-32页 |
| 3.3 特征点检测算法 | 第32-39页 |
| 3.3.1 Harris 角点检测 | 第32-34页 |
| 3.3.2 SIFT 特征点检测 | 第34-37页 |
| 3.3.3 SURF 特征点检测 | 第37-39页 |
| 3.3.4 FAST 角点检测 | 第39页 |
| 3.4 特征描述算子 | 第39-43页 |
| 3.4.1 基于梯度直方图的特征描述算子 | 第40-41页 |
| 3.4.2 基于比较的二进制特征描述算子 | 第41-43页 |
| 3.5 基于 ORB 特征提取与描述算法 | 第43-47页 |
| 3.5.1 O-FAST 角点检测 | 第43-44页 |
| 3.5.2 R-BRIEF 特征描述 | 第44-47页 |
| 3.6 主流匹配算法性能对比 | 第47-53页 |
| 3.7 双目立体视觉匹配优化 | 第53-59页 |
| 3.7.1 RANSAC 算法 | 第54-56页 |
| 3.7.2 PROSAC 算法 | 第56-58页 |
| 3.7.3 去除误匹配试验 | 第58-59页 |
| 3.8 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 双目视觉测量与跟踪 | 第60-79页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 双目视觉静态匹配点测量 | 第60-64页 |
| 4.2.1 匹配特征点三维坐标测量原理 | 第61-62页 |
| 4.2.3 静态图像匹配特征点坐标解算 | 第62-64页 |
| 4.3 双目视觉实时跟踪与测量系统 | 第64-77页 |
| 4.3.1 常见跟踪算法 | 第65-67页 |
| 4.3.2 Kalman 预测模型 | 第67-69页 |
| 4.3.3 基于特征点匹配的单目跟踪系统 | 第69-73页 |
| 4.3.4 双目视觉非匹配点测量与跟踪测距系统 | 第73-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |