| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题相关研究背景及其意义 | 第9-10页 |
| 1.2 陀螺稳定吊舱的国内外技术成果 | 第10-13页 |
| 1.3 陀螺稳定吊舱相关技术的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 陀螺稳定吊舱系统的机理分析 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 视轴稳定方法 | 第17-21页 |
| 2.3 影响吊舱工作性能的主要因素 | 第21-24页 |
| 2.3.1 视轴稳定精度的影响因素 | 第21-22页 |
| 2.3.2 目标跟踪精度的影响因素 | 第22-24页 |
| 2.4 两轴吊舱机理分析 | 第24-32页 |
| 2.4.1 吊舱稳定跟踪系统的伺服结构 | 第24-26页 |
| 2.4.2 两轴吊舱隔离机理分析 | 第26-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 陀螺稳定吊舱系统的总体设计 | 第33-50页 |
| 3.1 陀螺稳定吊舱系统功能与性能指标 | 第33-34页 |
| 3.1.1 吊舱系统功能简述 | 第33页 |
| 3.1.2 陀螺稳定吊舱系统性能指标 | 第33-34页 |
| 3.2 吊舱系统总体方案设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 吊舱机械结构设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 吊舱电气控制结构设计 | 第35-37页 |
| 3.3 吊舱控制系统各模块元件选型及电路设计 | 第37-44页 |
| 3.3.1 伺服控制器的选择 | 第37-40页 |
| 3.3.2 伺服电机的选择 | 第40-41页 |
| 3.3.3 陀螺仪的选择 | 第41-42页 |
| 3.3.4 测角模块的选择 | 第42-44页 |
| 3.4 吊舱系统的基本控制回路及其数学模型 | 第44-49页 |
| 3.4.1 吊舱系统的基本控制回路 | 第44-48页 |
| 3.4.2 吊舱控制系统各部分数学模型 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 吊舱控制系统的分析与校正 | 第50-64页 |
| 4.1 吊舱控制系统稳定环分析 | 第50-54页 |
| 4.1.1 速度内环的引入 | 第50-52页 |
| 4.1.2 速度内环力矩刚度分析 | 第52-53页 |
| 4.1.3 电流环的引入 | 第53-54页 |
| 4.2 吊舱控制系统频域校正与仿真 | 第54-63页 |
| 4.2.1 电流环校正 | 第54-55页 |
| 4.2.2 速度环校正 | 第55-57页 |
| 4.2.3 稳定环校正 | 第57-62页 |
| 4.2.4 位置跟踪环校正 | 第62-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 吊舱控制系统控制策略研究 | 第64-84页 |
| 5.1 滑模变结构控制基本原理 | 第64-76页 |
| 5.1.1 滑模变结构基本原理 | 第64-66页 |
| 5.1.2 稳定环滑模变结构控制器设计 | 第66-69页 |
| 5.1.3 滑模变结构控制系统仿真实验 | 第69-74页 |
| 5.1.4 滑模变结构控制器抖振削弱 | 第74-76页 |
| 5.2 基于归一化 LMS 自适应滤波器的位置环延迟补偿 | 第76-83页 |
| 5.2.1 电视跟踪器延时问题 | 第76-77页 |
| 5.2.2 LMS 自适应滤波器的基本原理 | 第77-80页 |
| 5.2.3 基于归一化 LMS 自适应预测器的延时补偿 | 第80-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |