基于MATLAB的四自由度工业机械手运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 工业机器人发展现状及趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状及趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 工业机器人运动控制 | 第12-16页 |
| 1.3.1 运动控制概况 | 第12-13页 |
| 1.3.2 常用的运动控制方案 | 第13-16页 |
| 1.4 机器人常用的控制方法 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机械手的运动学与动力学分析 | 第19-34页 |
| 2.1 机械手的 D-H 描述 | 第19-23页 |
| 2.1.1 三维空间位姿描述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 连杆坐标系与变换矩阵 | 第20-23页 |
| 2.2 机械手运动学 | 第23-27页 |
| 2.2.1 机械手正运动学 | 第23-25页 |
| 2.2.2 机械手逆运动学 | 第25-27页 |
| 2.3 机械手动力学 | 第27-33页 |
| 2.3.1 拉格朗日动力学方程的推导方法 | 第27-31页 |
| 2.3.2 建立GRB400 机械手动力学模型 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于RBF神经网络的逆运动学求解 | 第34-44页 |
| 3.1 机械手逆运动学问题 | 第34页 |
| 3.2 RBF神经网络 | 第34-36页 |
| 3.3 RBF进行运动学逆解要解决的问题 | 第36-37页 |
| 3.4 正交最小二乘（OLS）学习算法 | 第37-41页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械手轨迹规划与仿真 | 第44-60页 |
| 4.1 机械手轨迹规划概述 | 第44页 |
| 4.2 关节空间的轨迹规划方法 | 第44-48页 |
| 4.2.1 三次多项式轨迹规划 | 第45-46页 |
| 4.2.2 抛物线过渡的线性运动轨迹规划 | 第46-48页 |
| 4.3 轨迹规划的任务要求 | 第48-49页 |
| 4.4 GRB400 机械手的MATLAB仿真 | 第49-58页 |
| 4.4.1 构建GRB400 机械手模型 | 第50-52页 |
| 4.4.2 机械手运动学仿真 | 第52-53页 |
| 4.4.3 机械手轨迹规划仿真 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 基于RBF神经网络的机械手自适应控制 | 第60-70页 |
| 5.1 神经网络控制 | 第60-65页 |
| 5.1.1 神经网络简介 | 第60-62页 |
| 5.1.2 RBF神经网络用于控制的特点 | 第62-63页 |
| 5.1.3 高斯基函数对逼近效果的影响 | 第63-65页 |
| 5.2 机械手RBF网络自适应控制算法 | 第65-67页 |
| 5.3 仿真及结果分析 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
