贴片机同步带传动XY平台的伺服控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第9-13页 |
| 1.2 单电机控制理论 | 第13-14页 |
| 1.3 多电机同步控制技术的发展概况 | 第14-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 XY 平台的建模与分析 | 第20-30页 |
| 2.1 传动带方案选择及建模分析 | 第20-26页 |
| 2.1.1 传动带方案选择 | 第20-21页 |
| 2.1.2 同步带性能分析 | 第21页 |
| 2.1.3 单轴传动系统建模与分析 | 第21-26页 |
| 2.2 执行器（电机及驱动器）建模与分析 | 第26-29页 |
| 2.2.1 旋转电机的选型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 驱动器性能 | 第27页 |
| 2.2.3 执行器特性分析 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 XY 平台的控制器设计 | 第30-47页 |
| 3.1 PID 控制器 | 第30-33页 |
| 3.1.1 模拟 PID 控制器 | 第30-31页 |
| 3.1.2 数字 PID 控制器 | 第31-32页 |
| 3.1.3 数字 PID 采样周期的选择 | 第32-33页 |
| 3.2 模糊 PID 控制算法原理 | 第33-36页 |
| 3.2.1 模糊 PID 控制器的结构 | 第33-34页 |
| 3.2.2 输入量化 | 第34页 |
| 3.2.3 模糊化 | 第34-35页 |
| 3.2.4 模糊规则判断 | 第35页 |
| 3.2.5 解模糊化 | 第35-36页 |
| 3.2.6 输出量化 | 第36页 |
| 3.3 单电机控制器的设计 | 第36-40页 |
| 3.4 Y 轴同步补偿器设计 | 第40-41页 |
| 3.5 仿真测试 | 第41-45页 |
| 3.5.1 模糊 PID 控制器的仿真实现 | 第41-42页 |
| 3.5.2 X 向电机伺服系统仿真 | 第42-43页 |
| 3.5.3 Y 向电机伺服系统仿真 | 第43-44页 |
| 3.5.4 Y 轴双电机同步仿真 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 XY 平台控制板卡硬件设计 | 第47-69页 |
| 4.1 控制板卡总体设计 | 第47-49页 |
| 4.1.1 传统运动控制卡的特点 | 第47页 |
| 4.1.2 单轴控制板卡特点 | 第47-48页 |
| 4.1.3 硬件总体方案 | 第48-49页 |
| 4.2 总线结构设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 PCI 总线接入设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 磁栅尺信号接入设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3 DSP 与 CPLD 的互连 | 第52页 |
| 4.3 DSP 模块设计 | 第52-60页 |
| 4.3.1 电源结构设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 DSP 最小系统 | 第54-58页 |
| 4.3.3 DA 模块 | 第58-59页 |
| 4.3.4 DSP 功能设计 | 第59-60页 |
| 4.4 CPLD 模块设计 | 第60-66页 |
| 4.4.1 PCI 协议解析 | 第61-62页 |
| 4.4.2 磁栅尺信号的鉴相与倍频 | 第62-64页 |
| 4.4.3 数据存储 | 第64-66页 |
| 4.5 实物验证 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
