空间相机臂的关节控制器研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机械臂关节控制器的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.3 机械臂关节控制策略的研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.4 关节速度检测方法 | 第14-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 关节的数学模型及控制策略 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 关节数学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.3 关节的闭环控制策略 | 第22-26页 |
| 2.4 关节控制器参数整定 | 第26-33页 |
| 2.4.1 电流环数学模型及参数整定 | 第26-30页 |
| 2.4.2 速度环数学模型及参数整定 | 第30-31页 |
| 2.4.3 位置环数学模型及参数整定 | 第31-33页 |
| 2.5 关节控制仿真结果及分析 | 第33-37页 |
| 2.5.1 电流环仿真 | 第34-35页 |
| 2.5.2 速度环仿真 | 第35-36页 |
| 2.5.3 位置环仿真 | 第36-37页 |
| 2.6 小结 | 第37-38页 |
| 第3章 关节电机速度观测器设计 | 第38-48页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 关节电机速度计算方法及问题 | 第38-40页 |
| 3.3 关节电机全维速度观测器设计 | 第40-43页 |
| 3.4 速度观测器仿真结果及分析 | 第43-47页 |
| 3.5 小结 | 第47-48页 |
| 第4章 关节控制器设计 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 关节控制器设计需求分析 | 第48页 |
| 4.3 控制系统硬件设计 | 第48-58页 |
| 4.3.1 DSP 控制电路的设计 | 第48-50页 |
| 4.3.2 开关电源模块的设计 | 第50-51页 |
| 4.3.3 驱动部分设计 | 第51-52页 |
| 4.3.4 位置传感器接口设计 | 第52-54页 |
| 4.3.5 电流采样电路的设计 | 第54-56页 |
| 4.3.6 模拟量给定与输出模块的设计 | 第56页 |
| 4.3.7 通信接口的设计 | 第56-57页 |
| 4.3.8 整体电路 PCB 设计 | 第57-58页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第58-62页 |
| 4.4.1 变量数据格式的处理 | 第58页 |
| 4.4.2 空间矢量控制 | 第58-59页 |
| 4.4.3 位置检测模块 | 第59-60页 |
| 4.4.4 速度计算模块 | 第60页 |
| 4.4.5 电流检测模块 | 第60-61页 |
| 4.4.6 PID 调节器 | 第61页 |
| 4.4.7 软件控制流程图 | 第61-62页 |
| 4.5 小结 | 第62-63页 |
| 第5章 关节控制器测试实验 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 关节控制器测试平台的搭建 | 第63-65页 |
| 5.3 关节控制器性能测试 | 第65-71页 |
| 5.3.1 开环性能测试 | 第65-66页 |
| 5.3.2 电流跟踪实验 | 第66-68页 |
| 5.3.3 速度跟踪实验 | 第68-70页 |
| 5.3.4 位置跟踪实验 | 第70-71页 |
| 5.4 小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
