| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 AUV导航国内外研究概述 | 第11-13页 |
| 1.3 AUV组合导航系统误差辨识研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 卡尔曼滤波概述 | 第14页 |
| 1.3.2 误差辨识研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 小型AUV组合导航系统设计 | 第17-33页 |
| 2.1 AUV-R简介 | 第17页 |
| 2.2 组合导航系统基本构成 | 第17-23页 |
| 2.2.1 组合导航系统硬件结构 | 第17-21页 |
| 2.2.2 传感器调试软件 | 第21-22页 |
| 2.2.3 传感器数据解码 | 第22-23页 |
| 2.3 船位推算算法 | 第23-28页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第23-24页 |
| 2.3.2 船位推算算法 | 第24-28页 |
| 2.4 传感器数据处理 | 第28-30页 |
| 2.4.1 基于数据变化率的自适应野值剔除算法 | 第28-29页 |
| 2.4.2 五点二次数据平滑处理 | 第29-30页 |
| 2.4.3 数据卡尔曼滤波 | 第30页 |
| 2.5 DR/GPS组合导航系统设计 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 传感器误差分析与辨识算法 | 第33-51页 |
| 3.1 传感器误差分析 | 第33页 |
| 3.2 DVL原理及误差辨识 | 第33-41页 |
| 3.2.1 DVL测速原理 | 第33-36页 |
| 3.2.2 DVL误差的分立式辨识算法 | 第36-38页 |
| 3.2.3 DVL误差的整体式辨识算法 | 第38-40页 |
| 3.2.4 DVL误差辨识仿真试验 | 第40-41页 |
| 3.3 TCM5原理及误差辨识 | 第41-47页 |
| 3.3.1 TCM5特性 | 第41页 |
| 3.3.2 磁罗经姿态角求解原理 | 第41-43页 |
| 3.3.3 磁罗经误差来源 | 第43页 |
| 3.3.4 TCM5误差的分段补偿算法 | 第43-45页 |
| 3.3.5 实验数据 | 第45-47页 |
| 3.4 测距声呐误差的一体化辨识与速度补偿 | 第47-49页 |
| 3.4.1 测距声呐误差来源 | 第47-48页 |
| 3.4.2 测距声呐误差的一体化辨识算法 | 第48页 |
| 3.4.3 测距声呐速度补偿 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于声呐和电子航道图的辅助定位与误差辨识算法 | 第51-85页 |
| 4.1 基于动态加权轮询的测距声呐工作模式 | 第51-64页 |
| 4.1.1 加权轮询工作模式的必要性分析 | 第51页 |
| 4.1.2 测距声呐轮询模式试验平台搭建 | 第51-54页 |
| 4.1.3 测距声呐轮询模式试验过程与结果 | 第54-62页 |
| 4.1.4 基于动态加权轮询的测距声呐工作模式 | 第62-64页 |
| 4.2 声呐和电子航道图辅助下的AUV位置推算算法 | 第64-68页 |
| 4.2.1 电子航道图数据的可行性分析 | 第64-65页 |
| 4.2.2 基于声呐信息的AUV艏向角估计 | 第65-66页 |
| 4.2.3 基于偏航角和河道宽度的位置匹配算法 | 第66-68页 |
| 4.3 基于辅助定位信息的改进无迹卡尔曼滤波 | 第68-79页 |
| 4.3.1 离散型卡尔曼滤波基本理论 | 第68-70页 |
| 4.3.2 UT变换 | 第70-71页 |
| 4.3.3 UT变换在滤波模型中的实现 | 第71-74页 |
| 4.3.4 基于Sigma点的偏差值估计 | 第74-76页 |
| 4.3.5 基于辅助定位信息的改进多模型滤波算法 | 第76-78页 |
| 4.3.6 算法流程 | 第78-79页 |
| 4.4 基于辅助定位信息的AUV组合导航系统误差辨识算法 | 第79-84页 |
| 4.4.1 基于闵科夫斯基和的AUV位置描述 | 第79-81页 |
| 4.4.2 AUV初始位置误差辨识算法 | 第81-82页 |
| 4.4.3 AUV速度误差辨识算法 | 第82-83页 |
| 4.4.4 AUV安装误差角辨识算法 | 第83-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 小型AUV组合导航系统仿真试验 | 第85-99页 |
| 5.1 仿真平台搭建 | 第85-89页 |
| 5.1.1 仿真平台结构 | 第85-88页 |
| 5.1.2 运动仿真系统参数配置 | 第88-89页 |
| 5.2 组合导航系统仿真试验 | 第89-97页 |
| 5.3 本章小结 | 第97-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
