柔性连接式双无人艇自主协同控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 概述 | 第9-10页 |
| 1.2 无人艇的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 双无人艇协同控制研究进展 | 第13-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 双无人艇运动系统的数学建模 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 船舶空间六自由度数学模型 | 第19-26页 |
| 2.2.1 船舶运动学坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 船舶运动学描述 | 第20-21页 |
| 2.2.3 船舶运动学方程 | 第21-22页 |
| 2.2.4 船舶空间动力学方程 | 第22-26页 |
| 2.3 无人艇平面三自由度数学模型 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双无人艇队形中心的航迹规划方法 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 航迹规划方法 | 第29-34页 |
| 3.2.1 常用路径规划方法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 基于B样条曲线的航迹规划方法 | 第30-32页 |
| 3.2.3 无人艇航迹的约束分析 | 第32-34页 |
| 3.3 基于遗传算法的航迹点搜索 | 第34-38页 |
| 3.3.1 建立遗传算法的航迹搜索区间 | 第34页 |
| 3.3.2 父代基因的产生和种群适应度函数 | 第34-36页 |
| 3.3.3 遗传算法中的基本算子 | 第36-38页 |
| 3.4 双无人艇队形中心的航迹规划流程 | 第38-39页 |
| 3.5 生成航迹的仿真试验 | 第39-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 双无人艇协同零空间行为融合控制方法 | 第45-63页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 零空间协同行为控制方法 | 第45-46页 |
| 4.3 双无人艇系统的协同行为 | 第46-52页 |
| 4.3.1 轨迹跟踪行为 | 第47-48页 |
| 4.3.2 保持队形行为 | 第48-49页 |
| 4.3.3 溢油围捕行为 | 第49-51页 |
| 4.3.4 速度动态调整行为 | 第51-52页 |
| 4.4 零空间行为融合方法 | 第52-55页 |
| 4.5 系统运动控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.6 零空间行为融合仿真结果 | 第57-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 双无人艇协同模糊零空间行为控制方法 | 第63-81页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 浮缆力矩的计算 | 第63-67页 |
| 5.3 在浮缆力矩下的零空间行为控制方法 | 第67-71页 |
| 5.4 基于模糊理论调整行为偏差 | 第71-74页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第74-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
