室内环境SLAM中的镜面检测方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 SLAM技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 镜子检测在室内重建中的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 相关理论及技术介绍 | 第14-21页 |
| 2.1 传感器的应用 | 第14-18页 |
| 2.1.1 里程计及运动模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 基于扫描匹配的运动模型 | 第15-16页 |
| 2.1.3 激光雷达工作原理 | 第16-17页 |
| 2.1.4 全局坐标转换 | 第17-18页 |
| 2.2 地图表示 | 第18-19页 |
| 2.3 镜面检测 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于RBPF的SLAM定位与地图构建 | 第21-28页 |
| 3.1 基于RBPF粒子滤波的SLAM算法 | 第21-22页 |
| 3.2 RBPF算法 | 第22-23页 |
| 3.3 占据栅格地图创建 | 第23页 |
| 3.4 RBPF SLAM实验及结果 | 第23-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 镜面检测算法 | 第28-34页 |
| 4.1 镜面对称成像的寻找 | 第28-30页 |
| 4.2 镜面概率更新 | 第30-32页 |
| 4.3 镜面检测算法描述 | 第32-33页 |
| 4.4 镜面边缘的检测过程 | 第33页 |
| 4.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 镜面检测的实验结果及分析 | 第34-48页 |
| 5.1 实验环境 | 第34-35页 |
| 5.2 实验方案 | 第35-36页 |
| 5.3 实验结果 | 第36-45页 |
| 5.4 实验分析 | 第45-48页 |
| 5.4.1 实验数据分析 | 第45-47页 |
| 5.4.2 创新方案 | 第47-48页 |
| 第六章 结论 | 第48-49页 |
| 6.1 本文结论 | 第48页 |
| 6.2 展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 在学期间的研究成果 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
