| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的学术价值 | 第11-13页 |
| 1.2 电脑鼠国内外发展现状 | 第13-18页 |
| 1.3 电脑鼠技术难点 | 第18-19页 |
| 1.4 本论文章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 高端电脑鼠结构优化 | 第22-38页 |
| 2.1 IEEE国际电脑鼠走迷宫 | 第22-23页 |
| 2.2 电脑鼠机械结构分析 | 第23-31页 |
| 2.2.1 车体几何尺寸分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 车体重心和重量转移分析 | 第24-27页 |
| 2.2.3 电脑鼠车轮分析 | 第27-30页 |
| 2.2.4 电脑鼠转动惯量分析 | 第30-31页 |
| 2.3 电脑鼠车体结构选择和设计 | 第31-36页 |
| 2.3.1 电脑鼠四轮底盘设计 | 第31-32页 |
| 2.3.2 电脑鼠轮胎选型 | 第32-34页 |
| 2.3.3 减速机构设计 | 第34页 |
| 2.3.4 车轮设计 | 第34-35页 |
| 2.3.5 吸地风扇设计 | 第35-36页 |
| 2.3.6 红外布局设计 | 第36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 高端电脑鼠硬件电路实现 | 第38-48页 |
| 3.1 电脑鼠硬件系统架构图 | 第38-39页 |
| 3.2 核心控制器 | 第39-41页 |
| 3.2.1 核心控制器选型 | 第39页 |
| 3.2.2 STM32F103RET6核心控制器资源简介 | 第39-41页 |
| 3.3 红外电路设计 | 第41-42页 |
| 3.4 陀螺仪电路设计 | 第42页 |
| 3.5 驱动电路设计 | 第42-45页 |
| 3.5.1 直流电机的PWM驱动 | 第42-43页 |
| 3.5.2 全桥驱动电路 | 第43-44页 |
| 3.5.3 电机驱动硬件电路 | 第44-45页 |
| 3.5.4 PWM(脉宽调制)技术调速 | 第45页 |
| 3.6 吸地风扇电路设计 | 第45-46页 |
| 3.7 供电电源 | 第46-47页 |
| 3.8 硬件电路整合 | 第47页 |
| 3.9 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 高端电脑鼠的运动控制 | 第48-72页 |
| 4.1 电脑鼠闭环控制 | 第48-51页 |
| 4.2 弧形转弯 | 第51-52页 |
| 4.3 变加速弧形转弯 | 第52-61页 |
| 4.3.1 变加速弧形转弯公式计算 | 第52-57页 |
| 4.3.2 变加速转弯各参数的求取 | 第57-59页 |
| 4.3.3 变加速转弯仿真 | 第59-61页 |
| 4.4 高端电脑鼠的运动姿态控制 | 第61-71页 |
| 4.4.1 电脑鼠典型的相对动作 | 第61-62页 |
| 4.4.2 电脑鼠的姿态误差 | 第62-63页 |
| 4.4.3 搜索阶段姿态误差与矫正 | 第63-66页 |
| 4.4.4 冲刺阶段姿态误差与矫正 | 第66-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 高端电脑鼠算法控制 | 第72-90页 |
| 5.1 传统算法分析 | 第72-73页 |
| 5.2 迷宫建模及坐标表示 | 第73-77页 |
| 5.3 基本的向心算法与洪水算法的求解原理 | 第77-79页 |
| 5.3.1 基本向心算法迷宫求解原理 | 第77-78页 |
| 5.3.2 洪水算法迷宫求解原理 | 第78-79页 |
| 5.4 概率距离算法数学基础 | 第79-85页 |
| 5.4.1 概率距离算法原理 | 第79-82页 |
| 5.4.2 MATLAB数据处理 | 第82-85页 |
| 5.5 概率距离融合算法 | 第85-89页 |
| 5.5.1 各区域传统算法填充 | 第86-88页 |
| 5.5.2 概率距离融合算法搜索思想 | 第88-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 高端电脑鼠控制实验 | 第90-104页 |
| 6.1 电脑鼠轮胎摩擦力实验 | 第90-91页 |
| 6.2 电脑鼠红外特性实验 | 第91-93页 |
| 6.3 电脑鼠速度响应实验 | 第93-97页 |
| 6.3.1 直线速度测试实验 | 第93-94页 |
| 6.3.2 旋转速度测试实验 | 第94-95页 |
| 6.3.3 直线速度和旋转速度联合实验 | 第95-97页 |
| 6.4 电脑鼠位置响应实验 | 第97-98页 |
| 6.4.1 直线位置测试实验 | 第97页 |
| 6.4.2 转弯位置测试实验 | 第97-98页 |
| 6.5 算法对迷宫搜索效率实验 | 第98-101页 |
| 6.6 本章小结 | 第101-104页 |
| 第七章 结论与展望 | 第104-106页 |
| 7.1 总结 | 第104-105页 |
| 7.2 展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112页 |