| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外相关的研究现状和发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 中型组机器人足球比赛系统的组成和工作原理 | 第17-19页 |
| 2.3 全自主足球机器人运动控制子系统简介 | 第19-25页 |
| 2.3.1 全自主足球机器人运动控制系统组成 | 第19-22页 |
| 2.3.2 全自主足球机器人运动控制系统硬件设计简介 | 第22-25页 |
| 2.3.3 全自主足球机器人运动控制系统软件设计简介 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于大脑情感学习的直流电动机调速控制 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 直流电动机调速控制系统简介 | 第26-28页 |
| 3.3 基于大脑情感学习的直流电动机调速控制算法设计 | 第28-35页 |
| 3.3.1 大脑情感学习算法 | 第29-32页 |
| 3.3.2 基于大脑情感学习的直流电动机调速控制算法参数整定 | 第32-33页 |
| 3.3.3 基于大脑情感学习的直流电动机调速控制算法流程 | 第33-35页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 全自主足球机器人运动控制系统解耦控制 | 第38-53页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 全自主足球机器人轮系分布 | 第38-39页 |
| 4.3 基于参考模型的全自主足球机器人解耦控制系统设计 | 第39-45页 |
| 4.3.1 基于参考模型的运动控制系统解耦控制原理 | 第39-40页 |
| 4.3.2 基于参考模型的全自主足球机器人解耦控制系统 | 第40-42页 |
| 4.3.3 耦合作用系数分析 | 第42-43页 |
| 4.3.4 解耦控制器的设计 | 第43-45页 |
| 4.4 仿真实验及结果分析 | 第45-50页 |
| 4.4.1 基于参考模型的运动控制系统解耦控制的仿真模型 | 第45-48页 |
| 4.4.2 实验及结果分析 | 第48-50页 |
| 4.5 实物实验及性能测试 | 第50-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 总结 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
