基于广域网的遥操作工程机器人系统控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.2 遥操作机器人系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 监督控制 | 第14页 |
| 1.2.2 基于无源性理论的控制方法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 虚拟现实控制方法 | 第15页 |
| 1.2.4 基于事件的控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3 遥操作工程机器人系统研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题来源与意义 | 第18页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第二章 遥操作工程机器人系统软件实现方法研究 | 第19-29页 |
| 2.1 通信协议的分析与选择 | 第19-22页 |
| 2.1.1 OSI参考模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 TCP/IP协议 | 第20-21页 |
| 2.1.3 TCP协议和UDP协议 | 第21-22页 |
| 2.2 客户端/服务器模型 | 第22-23页 |
| 2.3 套接字编程技术 | 第23-25页 |
| 2.3.1 套接字(Socket)基本概念 | 第23页 |
| 2.3.2 套接字类型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 套接字模式 | 第25页 |
| 2.4 多线程技术 | 第25-27页 |
| 2.4.1 进程和线程的概念 | 第26页 |
| 2.4.2 基于MFC的多线程编程技术 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 遥操作工程机器人系统设计 | 第29-39页 |
| 3.1 遥操作工程机器人系统硬件结构设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 系统总体结构 | 第29页 |
| 3.1.2 远程操作端子系统构成 | 第29-30页 |
| 3.1.3 现场控制端子系统的构成 | 第30-31页 |
| 3.2 遥操作工程机器人系统软件系统设计 | 第31-37页 |
| 3.2.1 广域网环境的建立 | 第32-34页 |
| 3.2.2 客户端控制软件设计 | 第34-36页 |
| 3.2.3 服务器控制软件设计 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 遥操作工程机器人系统广义预测控制 | 第39-51页 |
| 4.1 GPC基本原理 | 第39-42页 |
| 4.1.1 预测模型 | 第39-40页 |
| 4.1.2 输出预测 | 第40-41页 |
| 4.1.3 最优控制律计算 | 第41-42页 |
| 4.2 TCRS的GPC结构 | 第42-43页 |
| 4.3 TCRS的控制特性研究 | 第43-48页 |
| 4.3.1 CARIMA模型的建立 | 第45页 |
| 4.3.2 GPC的仿真研究 | 第45-46页 |
| 4.3.3 GPC的实验研究 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-51页 |
| 第五章 遥操作工程机器人系统神经网络控制 | 第51-61页 |
| 5.1 神经网络的基本原理 | 第51-53页 |
| 5.1.1 神经元模型 | 第51-52页 |
| 5.1.2 神经网络的学习规则 | 第52-53页 |
| 5.2 TCRS的NNC结构 | 第53页 |
| 5.3 TCRS的NNC算法 | 第53-54页 |
| 5.4 TCRS的控制特性研究 | 第54-60页 |
| 5.4.1 阶跃响应特性 | 第55-56页 |
| 5.4.2 正弦跟踪特性 | 第56-58页 |
| 5.4.3 变轨迹跟踪特性 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 遥操作工程机器人系统模糊神经网络控制 | 第61-75页 |
| 6.1 模糊神经网络基本原理 | 第61-63页 |
| 6.1.1 模糊控制与神经网络的结合 | 第61-62页 |
| 6.1.2 模糊推理神经网络 | 第62-63页 |
| 6.2 TCRS的FNNC结构 | 第63页 |
| 6.3 TCRS的FNNC算法 | 第63-65页 |
| 6.3.1 PID控制算法 | 第64页 |
| 6.3.2 FNNC算法 | 第64-65页 |
| 6.4 TCRS的控制特性研究 | 第65-73页 |
| 6.4.1 阶跃响应特性 | 第65-67页 |
| 6.4.2 正弦跟踪特性 | 第67-69页 |
| 6.4.3 变轨迹跟踪特性 | 第69-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 一 总结 | 第75页 |
| 二 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
