| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 立体车库国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 立体车库在国外的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 立体车库在国内的发展现状 | 第13页 |
| 1.3 巷道堆垛式立体车库关键技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 搬运器的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 立体车库监控系统的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 立体车库通信技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 巷道堆垛式立体车库简介 | 第18-23页 |
| 2.1 巷道堆垛式立体车库概述 | 第18-19页 |
| 2.2 车库框架结构 | 第19页 |
| 2.3 升降机 | 第19-20页 |
| 2.4 堆垛机及模型 | 第20-22页 |
| 2.4.1 堆垛机 | 第20页 |
| 2.4.2 堆垛机模型 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 单轴抬升车辆搬运器 | 第23-41页 |
| 3.1 单轴抬升车辆搬运器的组成 | 第23-28页 |
| 3.1.1 前轮转向限定机构 | 第23-24页 |
| 3.1.2 抬升杆伸出机构 | 第24-25页 |
| 3.1.3 后轮抬升机构 | 第25-26页 |
| 3.1.4 后轮防脱机构 | 第26-27页 |
| 3.1.5 底盘驱动机构 | 第27-28页 |
| 3.2 单轴抬升车辆搬运器的数学模型与仿真 | 第28-37页 |
| 3.2.1 后轮抬升机构的动力学数学模型与仿真 | 第28-31页 |
| 3.2.2 后轮防脱机构的动力学数学模型与仿真 | 第31-34页 |
| 3.2.3 底盘驱动机构的动力学数学模型与仿真 | 第34-37页 |
| 3.3 单轴抬升车辆搬运器的控制 | 第37-40页 |
| 3.3.1 单轴抬升车辆搬运器的工作流程 | 第37-38页 |
| 3.3.2 单轴抬升车辆搬运器控制器选择 | 第38-39页 |
| 3.3.3 单轴抬升车辆搬运器控制系统组成 | 第39-40页 |
| 3.3.4 单轴抬升车辆搬运器控制器通信要求 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 巷道堆垛式立体车库控制系统 | 第41-56页 |
| 4.1 巷道堆垛式立体车库控制系统方案 | 第41-45页 |
| 4.1.1 巷道堆垛式立体车库控制要求 | 第41页 |
| 4.1.2 巷道堆垛式立体车库控制系统的组成 | 第41-45页 |
| 4.2 下位机的选型 | 第45-47页 |
| 4.2.1 可编程控制器的基本组成及工作过程 | 第45-46页 |
| 4.2.2 PLC的选型 | 第46-47页 |
| 4.3 下位机控制程序的设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 Step 7软件 | 第47页 |
| 4.3.2 上位机监控系统所需I/O变量的定义 | 第47-48页 |
| 4.3.3 PLC中I/O口的分配 | 第48-49页 |
| 4.3.4 PLC梯形逻辑图设计 | 第49-53页 |
| 4.4 上位机监控系统的设计 | 第53-55页 |
| 4.4.1 组态软件的选择 | 第53页 |
| 4.4.2 上位机监控系统的建立和监控画面设计 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 搬运器控制器的无线通信设计 | 第56-79页 |
| 5.1 Profibus无线通信技术 | 第56-57页 |
| 5.1.1 Profibus技术概述 | 第56页 |
| 5.1.2 近距离无线通信技术比较 | 第56页 |
| 5.1.3 立体车库中Profibus无线解决方案 | 第56-57页 |
| 5.2 Profibus无线通信模块的硬件设计 | 第57-67页 |
| 5.2.1 无线通信模块原理图 | 第57-58页 |
| 5.2.2 无线芯片外围电路 | 第58-60页 |
| 5.2.3 单片机外围电路 | 第60-62页 |
| 5.2.4 RS-485接口电路 | 第62-65页 |
| 5.2.5 电源电路 | 第65-67页 |
| 5.3 Profibus无线通信模块的软件设计 | 第67-70页 |
| 5.3.1 单片机的初始化 | 第68页 |
| 5.3.2 无线芯片CC1101的配置 | 第68-70页 |
| 5.4 搬运器控制器无线通信方案 | 第70-71页 |
| 5.5 Modbus通信协议 | 第71-74页 |
| 5.5.1 Modbus协议介绍 | 第71页 |
| 5.5.2 Modbus协议通信模式 | 第71-72页 |
| 5.5.3 Modbus协议数据格式 | 第72页 |
| 5.5.4 Modbus的物理接口 | 第72-74页 |
| 5.6 无线通信系统的配置 | 第74-78页 |
| 5.6.1 无线通信系统的组成 | 第74页 |
| 5.6.2 主站硬件组态 | 第74-76页 |
| 5.6.3 总线桥组态 | 第76-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第87页 |