面向机器人铣削加工的路径光顺与轨迹生成研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 刚度性能最优的机器人位姿优化算法 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 闭链结构机器人的运动学模型 | 第20-27页 |
| 2.3 基于刚度性能最优的位姿优化 | 第27-31页 |
| 2.4 仿真分析与实验验证 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人铣削加工刀路的实时转接光顺 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 位置的G2连续转接光顺 | 第36-39页 |
| 3.3 姿态的G2连续转接光顺 | 第39-42页 |
| 3.4 位置和姿态的同步参数化 | 第42-47页 |
| 3.5 仿真分析与验证 | 第47-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 跃度有界的机器人铣削前瞻轨迹生成 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 跃度有界的前瞻速度规划 | 第52-57页 |
| 4.3 考虑非线性运动学的实时轨迹生成 | 第57-63页 |
| 4.4 仿真与实验 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于UG的机器人加工离线编程软件 | 第68-75页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 软件总体架构 | 第68-69页 |
| 5.3 软件功能介绍 | 第69-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第84页 |
