基于虚拟夹具的空间机器人遥操作与示教技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第16-17页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第17-28页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第17页 |
| 2.2 空间机器人遥操作系统开发 | 第17-21页 |
| 2.3 遥操作系统通信机制 | 第21-23页 |
| 2.4 遥操作系统交互设备的映射控制 | 第23-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 虚拟夹具辅助的机器人遥操作控制 | 第28-45页 |
| 3.1 虚拟夹具建模 | 第28-32页 |
| 3.2 虚拟夹具应用策略 | 第32-40页 |
| 3.3 遥操作控制的力反馈实现 | 第40-42页 |
| 3.4 虚拟夹具辅助遥操作控制流程 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 空间机器人遥操作示教 | 第45-60页 |
| 4.1 示教方案设计 | 第45-47页 |
| 4.2 示教算法设计 | 第47-53页 |
| 4.3 示教再现的运动轨迹规划 | 第53-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 虚拟夹具辅助遥操作实验与验证 | 第60-69页 |
| 5.1 软件平台搭建 | 第60-63页 |
| 5.2 实验验证与分析 | 第63-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 未来展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录1 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76页 |
