面向大型风电叶片的机器人阻抗控制顺应打磨研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第14-16页 |
| 2 机器人力控策略及实验平台介绍 | 第16-28页 |
| 2.1 机器人力控策略介绍 | 第16-19页 |
| 2.2 阻抗控制策略的实现 | 第19-22页 |
| 2.3 实验平台介绍 | 第22-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 机器人阻抗控制碰撞冲击研究 | 第28-43页 |
| 3.1 机器人接触不同刚度环境实验 | 第28-33页 |
| 3.2 机器人阻抗控制碰撞冲击理论分析 | 第33-35页 |
| 3.3 模糊变阻抗控制策略 | 第35-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 机器人阻抗控制表面跟踪研究 | 第43-52页 |
| 4.1 阻抗控制参数对表面跟踪效果的影响 | 第44-48页 |
| 4.2 阻抗控制的恒力跟踪研究 | 第48-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 阻抗控制在风电叶片机器人打磨系统的应用 | 第52-70页 |
| 5.1 风电叶片实际截面轮廓的测量 | 第53-55页 |
| 5.2 阻抗控制应用实验方案概述 | 第55-58页 |
| 5.3 阻抗控制在机器人打磨系统中的实现 | 第58-64页 |
| 5.4 阻抗控制应用效果分析 | 第64-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结和展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录1 攻读学位期间所取得相关成果 | 第78页 |
