| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题提出背景 | 第13-14页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外相关产品发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究的内容 | 第18-20页 |
| 第二章 康复护理机器人床的总体方案设计 | 第20-42页 |
| 2.1 康复护理机器人床的设计要求和设计指标 | 第20-24页 |
| 2.2 康复护理机器人床的整体方案设计 | 第24-39页 |
| 2.2.1 总体布局 | 第24-26页 |
| 2.2.2 康复护理机器人床的参数设计 | 第26-27页 |
| 2.2.3 康复护理机器人床中各功能模块机构设计 | 第27-39页 |
| 2.3 康复护理机器人床的控制系统方案 | 第39-40页 |
| 2.4 康复护理机器人床的驱动形式 | 第40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 康复护理机器人床运动机构设计与分析 | 第42-59页 |
| 3.1 运动机构设计的原则 | 第42页 |
| 3.2 运动机构的确定 | 第42-43页 |
| 3.3 支背运动机构的设计与分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 支背运动机构的参数设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 支背机构的运动分析 | 第44-45页 |
| 3.3.3 支背保护装置设计分析 | 第45-47页 |
| 3.4 曲腿运动机构的设计与分析 | 第47-50页 |
| 3.4.1 曲腿运动机构的参数设计 | 第47-48页 |
| 3.4.2 曲腿机构的运动分析 | 第48-50页 |
| 3.5 翻身运动机构的设计与分析 | 第50-58页 |
| 3.5.1 翻身功能需求分析 | 第50-51页 |
| 3.5.2 基于翻身功能需求的翻身流程分析 | 第51-53页 |
| 3.5.3 实现翻身功能的运动机构设计与分析 | 第53-54页 |
| 3.5.4 翻身机构运动分析 | 第54-57页 |
| 3.5.5 基于安全性考虑的改进机构 | 第57-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 康复护理机器人床的结构设计 | 第59-78页 |
| 4.1 整体床架结构设计 | 第59-61页 |
| 4.2 支背运动机构一体化设计 | 第61-68页 |
| 4.2.1 支背运动机构结构设计 | 第62-64页 |
| 4.2.2 支背保护装置四杆机构设计 | 第64-65页 |
| 4.2.3 支背保护四杆机构设计运动仿真 | 第65-67页 |
| 4.2.4 支背驱动电机的选型 | 第67-68页 |
| 4.3 曲腿运动机构一体化设计 | 第68-72页 |
| 4.3.1 曲腿运动机构结构设计 | 第69-70页 |
| 4.3.2 基于平行四边形机构的曲腿机构的运动学仿真 | 第70-71页 |
| 4.3.3 曲腿驱动电机的选型 | 第71-72页 |
| 4.4 翻身运动机构一体化设计 | 第72-75页 |
| 4.4.1 翻身嵌套式床板设计 | 第73页 |
| 4.4.2 翻身运动机构结构设计 | 第73-75页 |
| 4.4.3 翻身驱动电机的选型 | 第75页 |
| 4.5 座便运动机构一体化设计 | 第75-77页 |
| 4.5.1 座便运动机构结构设计 | 第76页 |
| 4.5.2 座便驱动电机的选型 | 第76-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 关键承载部件应力应变的有限元分析 | 第78-84页 |
| 5.1 上床框应力应变的有限元分析 | 第78-80页 |
| 5.2 下床框应力应变的有限元分析 | 第80-81页 |
| 5.3 床腿应力应变的有限元分析 | 第81-82页 |
| 5.4 支撑横梁应力应变的有限元分析 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 康复护理机器人床控制方案初探 | 第84-87页 |
| 6.1 康复护理机器人床控制系统总体方案 | 第84-85页 |
| 6.2 主控制器和步进伺服系统的选择 | 第85-86页 |
| 6.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 7.2 课题研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |