| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国外研究动态 | 第13-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 目前存在的主要问题 | 第20-22页 |
| 1.4 研究内容和论文组织结构 | 第22-25页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第23-25页 |
| 第二章 核电站巡检与应急处理机器人系统设计 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 机器人机械结构设计 | 第25-31页 |
| 2.2.1 机器人本体机械结构 | 第25-28页 |
| 2.2.2 机械臂的机械结构 | 第28-31页 |
| 2.3 机器人电子控制系统设计 | 第31-34页 |
| 2.4 核防护设计 | 第34-36页 |
| 2.5 机器人技术参数与应急配套设备 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 核电站机器人的室内定位与运动控制研究 | 第41-65页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 SE(2)空间中机器人的运动学模型与分析 | 第42-45页 |
| 3.3 随机干扰下机器人航位推算的动态分布 | 第45-48页 |
| 3.3.1 机器人航位推算动态分布范围的确定 | 第45-47页 |
| 3.3.2 随机干扰噪声的预匹配方法 | 第47-48页 |
| 3.4 SE(2)空间中机器人的自定位误差修正方法 | 第48-52页 |
| 3.4.1 基于既定误差的离散卡尔曼滤波(DKF)数据融合 | 第48-50页 |
| 3.4.2 SE(2)空间中机器人自定位误差校验与修正 | 第50-52页 |
| 3.5 SE(2)空间中机器人的运动控制机制 | 第52-55页 |
| 3.5.1 阈值的选择准则 | 第52-53页 |
| 3.5.2 效率与安全机制 | 第53-54页 |
| 3.5.3 局部路径再优化 | 第54-55页 |
| 3.6 实验与分析 | 第55-64页 |
| 3.6.1 噪声系数匹配实验 | 第55-59页 |
| 3.6.2 自定位误差校核与修正实验 | 第59-63页 |
| 3.6.3 局部路径再优化实验 | 第63-64页 |
| 3.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 机器人爬楼的能力分析和稳定控制方法研究 | 第65-91页 |
| 4.1 引言 | 第65-66页 |
| 4.2 机器人的爬楼能力分析 | 第66-69页 |
| 4.2.1 爬楼模型分析 | 第66-67页 |
| 4.2.2 基于临界状态静态分析的爬楼能力分析 | 第67-69页 |
| 4.3 爬楼的偏移分析和平面稳定度 | 第69-73页 |
| 4.3.1 偏移分析 | 第70-71页 |
| 4.3.2 随机漂移干扰下的平面稳定度与可爬楼范围 | 第71-73页 |
| 4.4 基于多分类支持向量机的机器人爬楼状态预测方法 | 第73-77页 |
| 4.4.1 特征向量的选取 | 第73-74页 |
| 4.4.2 爬楼状态预测 | 第74-76页 |
| 4.4.3 预测结果时序性检验 | 第76-77页 |
| 4.5 基于机器人爬楼状态预测的多模式稳定攀爬方法研究 | 第77-81页 |
| 4.5.1 多模式切换控制方法 | 第77-78页 |
| 4.5.2 登入首阶楼梯和翻越末阶楼梯阶段——异步开环控制 | 第78-79页 |
| 4.5.3 楼梯上爬行阶段——模糊控制 | 第79-81页 |
| 4.6 实验与分析 | 第81-89页 |
| 4.6.1 特征参数提取与分类预测 | 第82-84页 |
| 4.6.2 半自主爬楼实验 | 第84-89页 |
| 4.7 本章小结 | 第89-91页 |
| 第五章 多冗余度双移动机械臂系统的空间运动解析 | 第91-115页 |
| 5.1 引言 | 第91-92页 |
| 5.2 单移动机械臂系统的运动学分析 | 第92-97页 |
| 5.2.1 机械臂的运动学分析 | 第92-94页 |
| 5.2.2 移动机械臂系统的运动学分析 | 第94-96页 |
| 5.2.3 移动机械臂系统的自由度分配 | 第96页 |
| 5.2.4 移动机械臂系统的工作空间 | 第96-97页 |
| 5.3 双移动机械臂系统的运动学分析 | 第97-101页 |
| 5.3.1 双移动机械臂系统的末端约束 | 第97-98页 |
| 5.3.2 双机械臂末端的运动副 | 第98-101页 |
| 5.4 基于不同末端约束的双机械臂运动解析方法 | 第101-105页 |
| 5.4.1 双机械臂末端固定约束下的冗余度解析 | 第102-104页 |
| 5.4.2 双机械臂末端非固定约束下的关节运动解析 | 第104-105页 |
| 5.5 仿真与实验分析 | 第105-113页 |
| 5.5.1 样品搬运实验 | 第105-109页 |
| 5.5.2 协同拧螺栓仿真实验 | 第109-113页 |
| 5.6 本章小结 | 第113-115页 |
| 第六章 结论与展望 | 第115-119页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第115-116页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第116页 |
| 6.3 未来研究展望 | 第116-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 论文和成果清单 | 第129-130页 |
