| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 无人艇的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无人艇的航迹跟踪控制研究 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 水面自航模控制系统设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 自航模系统的整体架构 | 第18-19页 |
| 2.3 自航模的相关硬件 | 第19-30页 |
| 2.3.1 Raspberry Pi平台及其相关技术 | 第20-27页 |
| 2.3.2 MTi-G姿态传感器 | 第27-28页 |
| 2.3.3 APC802-43 无线数传模块 | 第28-29页 |
| 2.3.4 直流伺服驱动器MLD3820/直流电机 | 第29-30页 |
| 2.4 自航模的软件设计 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 自航模航迹跟踪系统建模 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 自航模的数学模型 | 第34-39页 |
| 3.2.1 空间坐标系 | 第34-35页 |
| 3.2.2 自航模的运动方程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 自航模的水动力分析 | 第36-37页 |
| 3.2.4 自航模的控制模型 | 第37-39页 |
| 3.3 辨识模型参数 | 第39-44页 |
| 3.3.1 回转实验 | 第39-40页 |
| 3.3.2 Z形操纵实验 | 第40-41页 |
| 3.3.3 实验结果与分析 | 第41-42页 |
| 3.3.4 模型验证 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 自航模航迹跟踪方法研究 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于补偿角的滑模控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3 自航模避碰航迹跟踪方法设计 | 第48-55页 |
| 4.3.1 安全避碰距离选取 | 第49-51页 |
| 4.3.2 安全避障路径规划 | 第51-55页 |
| 4.4 仿真研究 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 航迹跟踪实验及结果 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 自航模实验准备 | 第60-61页 |
| 5.3 自航模航迹跟踪控制实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 硬件及软件测试 | 第61-62页 |
| 5.3.2 航迹跟踪实验结果及分析 | 第62-65页 |
| 5.4 实验中的问题及处理方法 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |