基于模糊控制的智能船舶航迹控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外进展情况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 自动舵的发展情况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 模糊控制的发展情况 | 第13-16页 |
| 1.3 主要工作和内容 | 第16-18页 |
| 第2章 模糊控制理论 | 第18-26页 |
| 2.1 模糊概念形成 | 第18-19页 |
| 2.2 模糊控制的主要过程 | 第19-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 船舶运动模型建模 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 3.3 船舶运动模型 | 第28-29页 |
| 3.4 船舶刚体运动方程 | 第29-31页 |
| 3.5 标准的船舶3自由度平面运动数学模型 | 第31-32页 |
| 3.6 外界干扰的数学建模 | 第32-35页 |
| 3.6.1 波浪干扰τ_(WAVE)的计算 | 第32-34页 |
| 3.6.2 水流干扰τ_(CURRENT)的计算 | 第34-35页 |
| 3.7 回转仿真实验 | 第35-36页 |
| 3.8 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于模糊控制的航迹控制及仿真 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 基于传统PID的整定 | 第38-39页 |
| 4.3 基于模糊控制的仿真 | 第39-46页 |
| 4.4 对模糊控制器的优化 | 第46-49页 |
| 4.5 基于人工势场法的航迹控制仿真 | 第49-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 智能避碰的模糊航迹算法及控制仿真 | 第54-77页 |
| 5.1 引言 | 第54-55页 |
| 5.2 改进的虚拟力场法的基本概念 | 第55-58页 |
| 5.3 模糊参数的确定 | 第58-64页 |
| 5.3.1 Ψ_(tk)的测定 | 第58-59页 |
| 5.3.2 Ψ_(ca)的测定 | 第59-64页 |
| 5.4 智能规避模糊控制仿真 | 第64-70页 |
| 5.4.1 航迹跟踪模型的仿真 | 第64-65页 |
| 5.4.2 避碰算法仿真 | 第65-70页 |
| 5.5 对智能规避模糊控制系统的优化 | 第70-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
