| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 超空泡武器的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水下高速航行体控制方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 制导与控制一体化研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文结构及主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 水下高速航行体动力学建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 航行体的结构配置 | 第18-19页 |
| 2.3 常用坐标系及各坐标系转换关系 | 第19-21页 |
| 2.3.1 常用坐标系定义 | 第19页 |
| 2.3.2 各坐标系之间转换关系 | 第19-21页 |
| 2.4 航行体稳定航行方案及超空泡形态模型 | 第21-24页 |
| 2.4.1 航行体的几何模型 | 第21页 |
| 2.4.2 航行体稳定航行方案 | 第21-22页 |
| 2.4.3 超空泡形态方程 | 第22-24页 |
| 2.5 航行体受力分析 | 第24-29页 |
| 2.5.1 重力 | 第24页 |
| 2.5.2 推力 | 第24-25页 |
| 2.5.3 空化器流体力 | 第25页 |
| 2.5.4 尾舵流体力 | 第25-28页 |
| 2.5.5 滑行力 | 第28-29页 |
| 2.6 航行体运动方程组建立 | 第29-31页 |
| 2.6.1 航行体动力学方程建立 | 第30页 |
| 2.6.2 航行体运动学方程建立 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 水下高速航行体传统制导与控制设计 | 第32-54页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 纵向平面模型分析 | 第32-39页 |
| 3.2.1 纵向模型运动方程建立 | 第32-34页 |
| 3.2.2 纵向模型状态方程建立 | 第34-36页 |
| 3.2.3 开环特性分析 | 第36-38页 |
| 3.2.4 动态耦合分析 | 第38页 |
| 3.2.5 操纵耦合分析 | 第38-39页 |
| 3.3 纵向平面制导律设计 | 第39-45页 |
| 3.3.1 比例导引律 | 第40-41页 |
| 3.3.2 自适应滑模制导律 | 第41-44页 |
| 3.3.3 仿真对比分析 | 第44-45页 |
| 3.4 纵向平面控制系统设计 | 第45-53页 |
| 3.4.1 反馈线性化 | 第45-47页 |
| 3.4.2 基于极点配置的状态反馈控制 | 第47-49页 |
| 3.4.3 变结构控制 | 第49-50页 |
| 3.4.4 仿真对比分析 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 水下高速航行体制导与控制一体化设计 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 纵向平面模型制导与控制一体化设计 | 第54-60页 |
| 4.2.1 纵向平面一体化模型建立 | 第54-57页 |
| 4.2.2 纵向平面一体化模型分析 | 第57-60页 |
| 4.3 LQR控制器设计 | 第60-69页 |
| 4.3.1 无状态约束有限时间内的LQR控制器设计 | 第60-64页 |
| 4.3.2 有状态约束有限时间内的LQR控制器设计 | 第64-66页 |
| 4.3.3 无限时间LQR控制器设计 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 水下高速航行体一体化设计与传统设计仿真对比分析 | 第70-77页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 最优控制器设计 | 第70-71页 |
| 5.3 水下高速航行体一体化仿真设计 | 第71-72页 |
| 5.4 仿真对比分析 | 第72-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
