| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 AGV控制系统国内外发展现状及趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 AGV国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 AGV控制系统关键技术及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 基于DSP的AGV控制系统软硬件开发 | 第14-38页 |
| 2.1 AGV导引转向方式及工作过程分析 | 第14-16页 |
| 2.2 基于DSP的AGV控制系统硬件设计 | 第16-32页 |
| 2.2.1 AGV控制系统硬件总体设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 AGV控制系统主控电路设计 | 第17-23页 |
| 2.2.3 AGV左右驱动轮PWM驱动器设计 | 第23-27页 |
| 2.2.4 AGV控制系统无线通信模块设计 | 第27-29页 |
| 2.2.5 AGV控制系统其它模块设计 | 第29-32页 |
| 2.3 基于DSP的AGV控制系统软件设计 | 第32-37页 |
| 2.3.1 AGV控制系统软件总体设计 | 第32-33页 |
| 2.3.2 AGV主程序各模块初始化设置 | 第33-34页 |
| 2.3.3 AGV各模块中断服务子程序设计 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 AGV自动导引控制系统建模与控制算法研究 | 第38-55页 |
| 3.1 AGV自动导引控制系统建模 | 第38-45页 |
| 3.1.1 AGV左右驱动电机动力耦合模型 | 第38-42页 |
| 3.1.2 AGV控制系统其他各模块建模 | 第42-45页 |
| 3.2 AGV自动导引控制系统速度闭环PID控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.2.1 AGV速度采用闭环控制的必要性分析 | 第45-46页 |
| 3.2.2 AGV速度闭环PID控制器的参数整定 | 第46-47页 |
| 3.3 AGV自动导引控制系统位置闭环模糊控制器设计 | 第47-54页 |
| 3.3.1 AGV位置闭环控制算法的选取 | 第47-48页 |
| 3.3.2 AGV位置闭环模糊控制器的设计 | 第48-51页 |
| 3.3.3 AGV位置闭环模糊控制器仿真分析 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 AGV自动导引控制系统实验研究 | 第55-65页 |
| 4.1 AGV自动导引控制实验平台搭建 | 第55-58页 |
| 4.1.1 AGV控制系统各模块安装与在线调试 | 第55-57页 |
| 4.1.2 AGV导引路径搭建 | 第57-58页 |
| 4.2 AGV控制系统性能验证实验 | 第58-61页 |
| 4.2.1 AGV自动导引主功能性能实验 | 第58-60页 |
| 4.2.2 AGV辅助模块性能实验 | 第60-61页 |
| 4.3 AGV控制算法实验研究 | 第61-64页 |
| 4.3.1 单环控制与双环控制对比实验研究 | 第61-63页 |
| 4.3.2 位置环PID控制与模糊控制对比实验研究 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
