| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第9-10页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状和成果 | 第10-13页 |
| 1.2.1 仿人机器人国外研究现状和成果 | 第10-12页 |
| 1.2.2 仿人机器人国内研究现状和成果 | 第12-13页 |
| 1.3 项目来源 | 第13页 |
| 1.4 本文的章节设计与研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 HIT-II型仿人机器人硬件及软件体系结构 | 第15-25页 |
| 2.1 HIT-II型仿人机器人的硬件体系结构 | 第15-19页 |
| 2.1.1 HIT-II型机器人硬件组成 | 第15-16页 |
| 2.1.2 HIT-II型机器人的控制器 | 第16-18页 |
| 2.1.3 HIT-II型机器人的通信系统 | 第18页 |
| 2.1.4 HIT-II型机器人的舵机介绍 | 第18-19页 |
| 2.2 HIT-II型仿人机器人的软件体系结构 | 第19-24页 |
| 2.2.1 RobO-Basic语言及其相关命令 | 第20-22页 |
| 2.2.2 Catch&Play功能介绍 | 第22-23页 |
| 2.2.3 Robo-Sscript脚本开发 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 嵌入式视觉系统 | 第25-38页 |
| 3.1 颜色空间的分析与选择 | 第25-27页 |
| 3.2 HSI的颜色空间的选择 | 第27-31页 |
| 3.2.1 HSI颜色空间分析 | 第27-29页 |
| 3.2.2 模糊K-均值聚类算法 | 第29-30页 |
| 3.2.3 图像分割算法的实现 | 第30-31页 |
| 3.3 目标定位算法的研究 | 第31-37页 |
| 3.3.1 基本参数设定 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基本坐标系的建立 | 第32-34页 |
| 3.3.3 摄像头成像规律 | 第34页 |
| 3.3.4 目标坐标的求解 | 第34-35页 |
| 3.3.5 球定位在比赛中的应用 | 第35-36页 |
| 3.3.6 相对距离对应表 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 运动与决策系统设计与实现 | 第38-49页 |
| 4.1 确定型有穷自动机模型 | 第38-39页 |
| 4.2 有穷自动机在运动规划系统中的应用 | 第39-43页 |
| 4.2.1 运动规划基本框架划分 | 第39-40页 |
| 4.2.2 射门的有穷自动机模型 | 第40-42页 |
| 4.2.3 守门的有穷自动机模型 | 第42-43页 |
| 4.3 射门算法设计 | 第43-46页 |
| 4.3.1 寻球策略 | 第44页 |
| 4.3.2 向球移动策略 | 第44-45页 |
| 4.3.3 射门方向的选择 | 第45-46页 |
| 4.4 守门决策算法 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 HIT-II型仿人机器人系统实验 | 第49-53页 |
| 5.1 目标识别实验 | 第49-50页 |
| 5.2 寻球实验 | 第50-51页 |
| 5.3 运动规划实验 | 第51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |