基于力反馈手套与灵巧手的双边遥操作时滞依赖控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 力反馈装置研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 遥操作控制研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.3 时滞依赖控制 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的研究意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 课题的意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 遥操作硬件系统 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 HIT/DLR 力反馈手套 | 第18-24页 |
| 2.2.1 力反馈手套机械机构 | 第18-21页 |
| 2.2.2 力反馈手套传感器系统 | 第21-22页 |
| 2.2.3 力反馈手套的硬件控制系统 | 第22-24页 |
| 2.3 HIT/DLR 灵巧手 | 第24-26页 |
| 2.3.1 灵巧手机械结构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 灵巧手传感器系统 | 第25页 |
| 2.3.3 灵巧手的硬件控制系统 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 主从手运动学与动力学 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 主手运动学与动力学 | 第27-35页 |
| 3.2.1 手指运动学 | 第27-30页 |
| 3.2.2 连杆端的动力学分析 | 第30-32页 |
| 3.2.3 驱动端动力学 | 第32-33页 |
| 3.2.4 动力学参数预处 | 第33-35页 |
| 3.3 从手运动学与动力学 | 第35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 主从手局部控制 | 第37-53页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 阻抗控制基本原理 | 第38-39页 |
| 4.3 主手局部控制器设计 | 第39-51页 |
| 4.3.1 功能需求分析 | 第39-40页 |
| 4.3.2 基关节位置控制 | 第40-46页 |
| 4.3.3 指尖位置控制 | 第46-48页 |
| 4.3.4 阻抗控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.4 从手局部控制器设计 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 双边遥操作时滞依赖控制律研究 | 第53-68页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 遥操作系统数学模型 | 第53-56页 |
| 5.3 时滞依赖稳定性分析 | 第56-61页 |
| 5.4 时滞依赖鲁棒 H∞控制 | 第61-65页 |
| 5.5 双边遥操作时滞依赖控制实验 | 第65-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
