基于倒立摆控制系统的网络化实验室的研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 起摆控制现状研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 稳摆控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 网络化实验室研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 倒立摆系统的模型建立 | 第16-21页 |
| 2.1 直线一级倒立摆的微分方程的推导 | 第16-18页 |
| 2.2 倒立摆系统的线性化 | 第18-19页 |
| 2.3 求取系统状态方程并定性分析 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 倒立摆稳摆与起摆控制研究 | 第21-30页 |
| 3.1 稳摆算法 | 第21-27页 |
| 3.1.1 LQR 控制算法 | 第21-24页 |
| 3.1.2 倒立摆系统稳定控制仿真 | 第24-27页 |
| 3.2 倒立摆的起摆算法 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 倒立摆系统的实时控制 | 第30-42页 |
| 4.1 倒立摆控制系统 | 第30-32页 |
| 4.1.1 倒立摆硬件组成 | 第30-31页 |
| 4.1.2 倒立摆运行软件环境 | 第31-32页 |
| 4.2 倒立摆实时控制模块 | 第32-41页 |
| 4.2.1 系统输入输出模块变换 | 第33-36页 |
| 4.2.2 起摆控制模块 | 第36-38页 |
| 4.2.3 稳摆控制模块 | 第38-40页 |
| 4.2.4 仿真与实时控制效果比较 | 第40-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 网络化实验的设计与实现 | 第42-58页 |
| 5.1 NETCON 系统 | 第42-45页 |
| 5.1.1 网络化控制器 | 第43-44页 |
| 5.1.2 网络化可视控制组态软件 | 第44-45页 |
| 5.1.3 网络化可视监控组态软件 | 第45页 |
| 5.2 倒立摆自动定位及开关控制模块 | 第45-49页 |
| 5.2.1 倒立摆自动寻边际定位模块 | 第45-46页 |
| 5.2.2 开关控制模块 | 第46-49页 |
| 5.3 建立网络化实验室 | 第49-57页 |
| 5.3.1 搭建网络模型 | 第49-51页 |
| 5.3.2 在线仿真 | 第51-52页 |
| 5.3.3 网络实时实验 | 第52-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
