| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外外骨骼研究现状及发展趋势 | 第11-23页 |
| 1.2.1 国外外骨骼研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.2 国内下肢助力外骨骼的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 外骨骼的研究趋势 | 第20-23页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第23页 |
| 1.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 人体下肢结构及步态运动分析 | 第24-32页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 人体下肢结构参数 | 第24-28页 |
| 2.2.1 人体参考系设置 | 第24-25页 |
| 2.2.2 人关节自由度及运动范围 | 第25-27页 |
| 2.2.3 人体各部位尺寸 | 第27-28页 |
| 2.3 人体步态周期 | 第28-29页 |
| 2.4 人体步态分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 下肢外骨骼机械结构设计及分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 外骨骼机器人的设计原则 | 第32-33页 |
| 3.3 下肢外骨骼机械机构设计 | 第33-40页 |
| 3.3.1 下肢髋关节结构设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 下肢膝关节结构设计 | 第35-36页 |
| 3.3.3 下肢踝关节结构设计 | 第36-37页 |
| 3.3.4 其他部位的设计 | 第37-38页 |
| 3.3.5 液压系统设计 | 第38-40页 |
| 3.4 外骨骼安全校核 | 第40-41页 |
| 3.5 驱动推力分析计算 | 第41-45页 |
| 3.5.1 髋关节受力分析 | 第42-43页 |
| 3.5.2 膝关节受力分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 外骨骼运动学及动力学研究 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 运动学分析 | 第46-49页 |
| 4.3 动力学研究 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 外骨骼仿真及实验研究 | 第54-72页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 ADAMS仿真分析 | 第54-61页 |
| 5.2.1 基于ADAMS的外骨骼穿戴仿真分析方法 | 第54-55页 |
| 5.2.2 基于ADAMS的外骨骼仿真 | 第55-61页 |
| 5.3 下肢负重外骨骼实验研究 | 第61-70页 |
| 5.3.1 足底压力试验 | 第61-66页 |
| 5.3.2 穿戴行走实验 | 第66-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 研究结论 | 第72页 |
| 6.2 创新点 | 第72-73页 |
| 6.3 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第80页 |