| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本课题的研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 情景交互式康复训练机器人系统设计方案 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 系统总体结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 动作捕获与识别 | 第21-24页 |
| 2.3.1 Kinect传感器结构介绍 | 第22页 |
| 2.3.2 Kinect工作原理介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.3 骨骼数据介绍 | 第23-24页 |
| 2.4 虚拟环境搭建与人机交互 | 第24-28页 |
| 2.4.1 OpenGL简介及其在开发虚拟环境中的应用 | 第25-26页 |
| 2.4.2 Unity3D游戏引擎简介及其在开发虚拟环境中的应用 | 第26-28页 |
| 2.5 系统通信实现 | 第28-29页 |
| 2.6 康复评估策略研究 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 情景交互式康复训练机器人机构及硬件系统设计 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 情景交互式康复训练机器人机械结构设计 | 第31-37页 |
| 3.2.1 人体下肢运动分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 下肢康复训练机器人机构设计 | 第33-37页 |
| 3.3 驱动方案设计 | 第37-38页 |
| 3.4 通信硬件电路设计 | 第38-39页 |
| 3.5 设计完成效果 | 第39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 情景交互式康复训练机器人交互软件设计 | 第41-71页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 动作捕获与处理 | 第41-42页 |
| 4.3 手势识别的实现 | 第42-45页 |
| 4.4 基于OpenGL的虚拟交互系统设计 | 第45-52页 |
| 4.4.1 虚拟环境搭建 | 第45-46页 |
| 4.4.2 虚拟人物的同步交互 | 第46-50页 |
| 4.4.3 虚拟环境中的碰撞检测 | 第50页 |
| 4.4.4 阴影制作 | 第50-51页 |
| 4.4.5 系统运行效果 | 第51-52页 |
| 4.5 基于Unity3D引擎的虚拟交互场景设计 | 第52-60页 |
| 4.5.1 开发平台相关介绍 | 第52-53页 |
| 4.5.2 场景地形制作 | 第53-55页 |
| 4.5.3 碰撞检测与角色控制器 | 第55-57页 |
| 4.5.4 渲染效果 | 第57页 |
| 4.5.5 图形用户界面设计 | 第57-58页 |
| 4.5.6 虚拟场景运行效果 | 第58-60页 |
| 4.6 基于Unity3D引擎的康复训练机器人步态同步控制算法研究 | 第60-64页 |
| 4.6.1 虚拟人物动作实现 | 第60-61页 |
| 4.6.2 实时步速更新 | 第61-63页 |
| 4.6.3 步幅在线更新 | 第63页 |
| 4.6.4 关键帧同步补偿控制 | 第63页 |
| 4.6.5 同步交互 | 第63-64页 |
| 4.7 力反馈研究 | 第64-65页 |
| 4.8 下位机软件设计 | 第65-66页 |
| 4.9 通信与监控软件设计 | 第66-68页 |
| 4.9.1 模块通信 | 第66-67页 |
| 4.9.2 无线通信连接 | 第67页 |
| 4.9.3 监控软件设计 | 第67-68页 |
| 4.10 系统误差来源分析 | 第68-69页 |
| 4.11 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 实验研究 | 第71-81页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 传感器标定实验 | 第71-73页 |
| 5.3 手势识别实验 | 第73页 |
| 5.4 步态同步控制实验及结果分析 | 第73-77页 |
| 5.5 虚拟交互反馈力分析实验 | 第77-79页 |
| 5.6 系统在产品化康复训练机器人上的应用研究 | 第79-80页 |
| 5.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 课题总结 | 第81-82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第87页 |
