| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的研究和应用现状 | 第12-15页 |
| 1.3 解耦并联机构的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 解耦并联机构的定义 | 第15-17页 |
| 1.3.2 解耦并联机构的研究成果 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 广义解耦并联机构型综合理论基础 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 移动解耦并联机构输出参数特性分析 | 第20-21页 |
| 2.3 广义解耦并联机构 | 第21-22页 |
| 2.3.1 广义解耦并联机构定义 | 第21-22页 |
| 2.3.2 广义解耦并联机构运动特性分析 | 第22页 |
| 2.4 广义解耦并联机构输出参数研究分析 | 第22-26页 |
| 2.4.1 输出参数的选择 | 第23-24页 |
| 2.4.2 输出参数可行性分析 | 第24页 |
| 2.4.3 广义解耦并联机构的基分支 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 广义解耦并联机构型综合方法 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 分支单一自由度运动条件 | 第27-29页 |
| 3.3 分支运动副布置方法 | 第29页 |
| 3.4 转动副共轴的判定方法 | 第29-31页 |
| 3.5 驱动副选择原则 | 第31页 |
| 3.6 广义解耦并联机构型综合方法 | 第31-34页 |
| 3.6.1 并联机构分支自由度规划 | 第32-33页 |
| 3.6.2 分支型综合过程 | 第33页 |
| 3.6.3 广义解耦并联机构型综合过程 | 第33-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 三自由度转动广义解耦并联机构型综合 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 三自由度转动广义解耦并联机构输出参数分析 | 第35-36页 |
| 4.3 三自由度转动广义解耦并联机构分支自由度规划 | 第36-37页 |
| 4.4 三自由度转动广义解耦并联机构分支型综合 | 第37-42页 |
| 4.4.1 共轴转动副组合情况分析 | 第37-38页 |
| 4.4.2 分支被动结构的型综合 | 第38-39页 |
| 4.4.3 最终分支的型综合 | 第39-42页 |
| 4.5 三自由度转动广义解耦并联机构型综合 | 第42-44页 |
| 4.5.1 三自由度转动广义解耦并联机构实例 | 第42-43页 |
| 4.5.2 机构输入输出关系分析 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 3R1T广义解耦并联机构型综合 | 第45-63页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 3R1T广义解耦并联机构输出参数分析 | 第45-46页 |
| 5.3 3R1T广义解耦并联机构分支自由度规划 | 第46-47页 |
| 5.4 3R1T广义解耦并联机构分支型综合 | 第47-57页 |
| 5.4.1 X型 3R1T广义解耦并联机构分支型综合 | 第48-51页 |
| 5.4.2 Y型 3R1T广义解耦并联机构分支型综合 | 第51-54页 |
| 5.4.3 Z型 3R1T广义解耦并联机构分支型综合 | 第54-57页 |
| 5.5 3R1T广义解耦并联机构型综合 | 第57-61页 |
| 5.5.1 X型 3R1T广义解耦并联机构型综合 | 第57-59页 |
| 5.5.2 Y型 3R1T广义解耦并联机构型综合 | 第59-60页 |
| 5.5.3 Z型 3R1T广义解耦并联机构型综合 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 3R2T广义解耦并联机构型综合 | 第63-77页 |
| 6.1 引言 | 第63页 |
| 6.2 3R2T广义解耦并联机构输出参数分析 | 第63-64页 |
| 6.3 3R2T广义解耦并联机构分支自由度规划 | 第64-65页 |
| 6.4 3R2T广义解耦并联机构分支型综合 | 第65-72页 |
| 6.4.1 XY型 3R2T广义解耦并联机构分支型综合 | 第65-68页 |
| 6.4.2 YZ型 3R2T广义解耦并联机构分支型综合 | 第68-70页 |
| 6.4.3 XZ型 3R2T广义解耦并联机构分支型综合 | 第70-72页 |
| 6.5 3R2T广义解耦并联机构型综合 | 第72-76页 |
| 6.5.1 XY型 3R2T广义解耦并联机构型综合 | 第72-73页 |
| 6.5.2 YZ型 3R2T广义解耦并联机构型综合 | 第73-74页 |
| 6.5.3 XZ型 3R2T广义解耦并联机构型综合 | 第74-76页 |
| 6.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
