| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 少自由度并联机构简介 | 第10-11页 |
| 1.2 两转一移并联机构研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 两转一移并联机构运动学 | 第12页 |
| 1.2.2 两转一移并联机构型综合 | 第12-13页 |
| 1.2.3 两转一移并联机构性能研究 | 第13-15页 |
| 1.3 论文选题意义及主要研究内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 论文选题意义 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 3-PRS并联机构运动等效机构及约束性能分析 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 3-PRS并联机构运动等效机构推导 | 第18-28页 |
| 2.2.1 3-PRS并联机构运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.2.2 3-PRS并联机构运动等效机构 | 第22-28页 |
| 2.3 并联机构约束性能 | 第28-30页 |
| 2.3.1 分支传递力螺旋 | 第29页 |
| 2.3.2 功率系数 | 第29页 |
| 2.3.3 约束传递指标 | 第29-30页 |
| 2.4 无过约束运动等效机构约束传递指标求解 | 第30-33页 |
| 2.4.1 3-PRS并联机构约束传递指标 | 第30-32页 |
| 2.4.2 PRU+PRS+PSS并联机构约束传递指标 | 第32页 |
| 2.4.3 PUU+2-PRS并联机构约束传递指标 | 第32页 |
| 2.4.4 2-PUU+PRS并联机构约束传递指标 | 第32-33页 |
| 2.5 3-PRS机构及其无过约束运动等效机构约束性能分析 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 RPS+SPS+PS机构运动等效机构及其约束性能 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 RPS+SPS+PS并联机构运动等效机构推导 | 第36-45页 |
| 3.2.1 RPS+SPS+PS并联机构运动学分析 | 第36-39页 |
| 3.2.2 RPS+SPS+PS并联机构运动等效机构 | 第39-45页 |
| 3.3 RPS+SPS+PS机构及其无过约束运动等效机构约束性能分析 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 两转一移并联机构转轴分析 | 第48-56页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 3-PRS类运动等效机构转轴分析 | 第48-51页 |
| 4.3 RPS+SPS+PS类运动等效机构转轴分析 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 运动等效机构样机制作及实验 | 第56-65页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 运动等效机构样机制作 | 第56-62页 |
| 5.2.1 零件的设计与加工 | 第56-58页 |
| 5.2.2 电动缸的选择 | 第58-60页 |
| 5.2.3 虎克铰的选择 | 第60-61页 |
| 5.2.4 球铰的选择 | 第61页 |
| 5.2.5 样机装配 | 第61-62页 |
| 5.3 控制系统的介绍和使用方法 | 第62-63页 |
| 5.3.1 控制系统的选择 | 第62-63页 |
| 5.3.2 运动控制卡的使用介绍 | 第63页 |
| 5.4 基于运动等效机构样机的实验 | 第63-64页 |
| 5.4.1 实验设计 | 第63页 |
| 5.4.2 实验过程 | 第63-64页 |
| 5.4.3 数据处理和实验结果 | 第64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
