物联网环境下多移动机器人编队控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究意义及背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 物联网技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 移动机器人定位技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 移动机器人编队控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.4 移动机器人编队队形及策略 | 第19-20页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 物联网环境下移动机器人定位与通信 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 物联网定位及通信系统设计 | 第22-34页 |
| 2.2.1 超宽带测距及物联网环境下的协商流程 | 第23-27页 |
| 2.2.2 物联网环境下数据交互及故障检测 | 第27-28页 |
| 2.2.3 超宽带定位系统原理 | 第28页 |
| 2.2.4 超宽带射频定位误差 | 第28-29页 |
| 2.2.5 移动机器人IMU定位 | 第29-31页 |
| 2.2.6 移动机器人定位及融合 | 第31-34页 |
| 2.3 编队队形描述 | 第34-35页 |
| 2.4 队形组建方法 | 第35-37页 |
| 2.4.1 问题描述 | 第35页 |
| 2.4.2 队形形成控制方案 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 全局坐标已知情况下队形保持控制器设计 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 全局坐标系下机器人运动学模型 | 第38-40页 |
| 3.2.1 坐标系统 | 第38-39页 |
| 3.2.2 移动机器人运动学模型 | 第39-40页 |
| 3.3 编队保持控制器设计 | 第40-49页 |
| 3.3.1 编队控制律设计 | 第40-43页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第43-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 相对位置已知情况下的队形保持控制器设计 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 编队控制器设计 | 第50-54页 |
| 4.2.1 模型描述 | 第50-51页 |
| 4.2.2 输入输出反馈线性化 | 第51-52页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.3 基于非线性干扰观测器的编队控制器设计 | 第54-61页 |
| 4.3.1 干扰观测器设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于干扰观测器的控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 移动机器人软硬件系统设计 | 第62-79页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 硬件系统总体设计 | 第62-64页 |
| 5.2.1 超宽带定位系统设计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 移动机器人硬件总体设计 | 第63-64页 |
| 5.3 硬件系统具体设计 | 第64-73页 |
| 5.3.1 电源管理电路 | 第64-65页 |
| 5.3.2 微控制器系统 | 第65-67页 |
| 5.3.3 传感器系统 | 第67-71页 |
| 5.3.4 电机驱动及轮速采样模块 | 第71-73页 |
| 5.4 移动机器人软件设计 | 第73-75页 |
| 5.5 上位机软件总体设计 | 第75-77页 |
| 5.5.1 软件界面设计 | 第75-76页 |
| 5.5.2 UDP报文及处理流程 | 第76-77页 |
| 5.6 实验结果 | 第77-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |
