两轮自平衡小车的鲁棒滑模控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 自平衡小车的数学模型 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 自平衡小车系统构成 | 第20-22页 |
| 2.2.1 系统硬件构成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 系统软件构成 | 第21-22页 |
| 2.3 模型建立 | 第22-28页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第24-28页 |
| 2.4 系统分析 | 第28-29页 |
| 2.4.1 稳定性 | 第28页 |
| 2.4.2 可控性 | 第28-29页 |
| 2.5 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 自平衡小车滑模自平衡控制 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 LQR控制器设计 | 第30-36页 |
| 3.3 基于LQR的自平衡小车滑模自平衡控制 | 第36-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 自平衡小车模糊滑模控制 | 第40-49页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 滑模控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.3 自平衡小车模糊滑模控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真结果 | 第44-48页 |
| 4.5 小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于干扰观测器的自平衡小车滑模控制 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 干扰观测器设计 | 第49-50页 |
| 5.3 基于干扰观测器的自平衡小车滑模控制器设计 | 第50-53页 |
| 5.3.1 运动学控制器设计 | 第50-51页 |
| 5.3.2 动力学控制器设计 | 第51-53页 |
| 5.4 仿真结果 | 第53-58页 |
| 5.5 小结 | 第58-59页 |
| 第六章 侧滑和滑动情况下自平衡小车滑模控制 | 第59-73页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 干扰观测器设计 | 第59-61页 |
| 6.3 侧滑和滑动情况下自平衡小车滑模控制器设计 | 第61-64页 |
| 6.3.1 运动学控制器设计 | 第61-63页 |
| 6.3.2 动力学控制器设计 | 第63-64页 |
| 6.4 仿真结果 | 第64-72页 |
| 6.5 小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第73页 |
| 7.2 不足和展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
