| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 时滞系统控制方法研究概述 | 第14-15页 |
| 1.2.1 传统时滞系统控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 现代时滞系统控制方法研究现状 | 第15页 |
| 1.3 容错控制研究概述 | 第15-18页 |
| 1.3.1 故障定义与常见分类 | 第16页 |
| 1.3.2 容错控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 主动容错控制 | 第17-18页 |
| 1.3.4 被动容错控制 | 第18页 |
| 1.4 离散滑模变结构控制理论 | 第18-20页 |
| 1.4.1 离散滑模变结构控制概述 | 第19页 |
| 1.4.2 离散滑模变结构控制的基本原理 | 第19-20页 |
| 1.4.3 离散滑模变结构控制的主要方法 | 第20页 |
| 1.5 滑模预测控制研究现状 | 第20-23页 |
| 1.5.1 模型预测控制理论概述 | 第20-22页 |
| 1.5.2 模型预测控制的优点与不足 | 第22页 |
| 1.5.3 滑模预测控制研究现状 | 第22-23页 |
| 1.6 本文研究内容与组织结构 | 第23-24页 |
| 第二章 四旋翼直升机建模与仿真平台设计简介 | 第24-33页 |
| 2.1 四旋翼直升机数学建模 | 第24-28页 |
| 2.1.1 四旋翼直升机基本飞行原理 | 第24-25页 |
| 2.1.2 四旋翼直升机数学建模 | 第25-28页 |
| 2.2 Qball-X4实验仿真平台 | 第28-32页 |
| 2.2.1 Qball-X4四旋翼直升机各模块简介 | 第28-30页 |
| 2.2.2 容错控制界面设计简介 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于多智能体粒子群优化的时滞不确定系统滑模预测容错控制 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 系统模型 | 第34-35页 |
| 3.3 控制器算法设计及其稳定性分析 | 第35-42页 |
| 3.3.1 滑模预测控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第39-41页 |
| 3.3.3 算法步骤 | 第41-42页 |
| 3.4 仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于自调节混沌粒子群优化的时滞不确定系统滑模预测容错控制 | 第45-65页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 系统模型 | 第46-47页 |
| 4.3 滑模预测容错控制设计 | 第47-57页 |
| 4.3.1 预测模型设计 | 第47-49页 |
| 4.3.2 预测模型稳定性分析 | 第49-55页 |
| 4.3.3 参考轨迹设计 | 第55页 |
| 4.3.4 反馈校正设计 | 第55-56页 |
| 4.3.5 滚动优化设计 | 第56-57页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第57-60页 |
| 4.5 算法步骤 | 第60-61页 |
| 4.6 仿真验证 | 第61-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 基于MCCSAPSO的多时滞不确定系统滑模预测容错控制 | 第65-80页 |
| 5.1 引言 | 第65-66页 |
| 5.2 系统模型 | 第66-68页 |
| 5.3 滑模预测容错控制设计 | 第68-74页 |
| 5.3.1 预测模型设计 | 第68-69页 |
| 5.3.2 预测模型稳定性分析 | 第69-71页 |
| 5.3.3 参考轨迹设计 | 第71页 |
| 5.3.4 反馈校正设计 | 第71-72页 |
| 5.3.5 滚动优化设计 | 第72-74页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第74-75页 |
| 5.5 算法步骤 | 第75-76页 |
| 5.6 仿真验证 | 第76-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文研究总结 | 第80-81页 |
| 6.2 本文研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89-90页 |
