| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 线几何与klein映射在并联机构方面的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 并联机构的连续转轴的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 并联机构的综合的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.4 并联机构运动学的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本课题的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 理论基础 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 三阶螺旋系节距相同的螺旋共单叶双曲面的证明 | 第20-22页 |
| 2.2.1 两螺旋互逆 | 第20-21页 |
| 2.2.2 单叶双曲面的性质 | 第21页 |
| 2.2.3 节距相同的螺旋共单叶双曲面 | 第21-22页 |
| 2.3 并联机构的分支约束力与驱动力在分支中的传递 | 第22-24页 |
| 2.3.1 并联机构的分支中的约束力传递原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 分支中驱动力的传递 | 第23-24页 |
| 2.4 刚体上三点速度可确定其螺旋运动的条件 | 第24-25页 |
| 2.5 线几何 | 第25-28页 |
| 2.5.1 点与直线的Plücker坐标 | 第25-26页 |
| 2.5.2 线性丛及其物理意义及潜在的应用 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 连续转轴研究的新方法及多种机构连续转轴的研究 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 分支约束与机构连续转轴之间的几何关系 | 第29-30页 |
| 3.3 连续转轴确定的新方法 | 第30页 |
| 3.4 几种3自由度机构的连续转轴 | 第30-34页 |
| 3.4.1 2R1T 3 自由度 3-RPS并联机构 | 第30-31页 |
| 3.4.2 2R1T 3-UPU并联机构 | 第31-33页 |
| 3.4.3 2R1T 3 自由度 3-RPRRR机构 | 第33-34页 |
| 3.5 几种4自由度并联机构的连续转轴 | 第34-41页 |
| 3.5.1 3R1T 4 自由度机构 | 第34-36页 |
| 3.5.2 3T1R并联机构 | 第36-39页 |
| 3.5.3 2R2T 4 自由度并联机构 | 第39-41页 |
| 3.6 几种5自由度机构的连续转轴 | 第41-46页 |
| 3.6.1 3R2T 5 自由度机构 | 第41-44页 |
| 3.6.2 2R3T对称5自由度并联机构 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 一种具有连续转轴 3-RSR新机构的构造 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 几种约束螺旋与其连续转轴 | 第47-51页 |
| 4.2.1 3 自由度机构 | 第47-48页 |
| 4.2.2 4 自由度机构 | 第48-50页 |
| 4.2.3 5 自由度机构 | 第50-51页 |
| 4.3 平面上任意直线为连续转轴的 2R1T机构应满足的条件 | 第51-52页 |
| 4.3.1 连续转轴判别条件 | 第51页 |
| 4.3.2 2R1T机构约束螺旋与连续转轴之间几何关系 | 第51-52页 |
| 4.4 具有3个共面约束力的 2R1T机构分支运动副类型 | 第52页 |
| 4.5 一种具有连续转轴新型 3-RSR对称并联机构的构造 | 第52-54页 |
| 4.6 3-RSR机构具备连续转动能力的原理 | 第54-57页 |
| 4.6.1 机构对称平面与分支对称平面的重合条件 | 第54-55页 |
| 4.6.2 定动平台满足的镜面对称关系 | 第55-56页 |
| 4.6.3 约束力共面的原理 | 第56页 |
| 4.6.4 机构对称平面上的任一直线为连续转轴 | 第56-57页 |
| 4.7 具有相似对称性与连续运动特点的两种其他机构 | 第57-58页 |
| 4.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于螺旋理论的 3-RSR并联机构运动学研究 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 位置反解 | 第59-63页 |
| 5.3 3-RSR并联机构的工作空间 | 第63-64页 |
| 5.4 3-RSR并联机构的一阶影响系数 | 第64-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 具有连续转轴并联机构的仿真 | 第72-79页 |
| 6.1 引言 | 第72页 |
| 6.2 上下平台不相等的 3-UPU机构连续运动的证明 | 第72-75页 |
| 6.3 3-RSR并联机构的连续运动特性仿真 | 第75-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 附录 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
