连续旋转液压伺服关节结构优化及性能分析
| 摘 要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第10-17页 |
| 1.2.1 机器人发展历程 | 第10-14页 |
| 1.2.2 机器人液压伺服关节的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 液压转角自伺服技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 关节结构与工作原理及其实现 | 第18-22页 |
| 2.1 连续旋转液压伺服关节结构及其工作原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 关节结构 | 第18-20页 |
| 2.1.2 工作原理 | 第20页 |
| 2.1.3 关节的创新之处 | 第20页 |
| 2.2 关节应达到的性能指标 | 第20页 |
| 2.3 关节控制方法 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 关节结构优化 | 第22-28页 |
| 3.1 目标函数 | 第22-23页 |
| 3.1.1 设计变量的选取 | 第22页 |
| 3.1.2 目标函数的建立 | 第22-23页 |
| 3.2 约束条件 | 第23-26页 |
| 3.2.1 输出力矩计算 | 第23-25页 |
| 3.2.2 约束条件的建立 | 第25-26页 |
| 3.3 优化方法 | 第26-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 连续旋转液压伺服关节数值分析 | 第28-47页 |
| 4.1 数学模型 | 第28-42页 |
| 4.1.1 瞬时排量计算 | 第28-32页 |
| 4.1.2 进油腔容积计算 | 第32-36页 |
| 4.1.3 回油腔容积计算 | 第36-41页 |
| 4.1.4 系统流量方程 | 第41-42页 |
| 4.1.5 系统的力矩平衡方程 | 第42页 |
| 4.2 系统数值计算及分析 | 第42-46页 |
| 4.2.1 典型信号响应 | 第43-45页 |
| 4.2.2 容腔跳变点动态响应 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 阀芯阀套关键部位有限元分析 | 第47-50页 |
| 5.1 关节关键部位模态分析 | 第47-49页 |
| 5.2 阀体静力学分析 | 第49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 全文总结 | 第50-51页 |
| 6.2 本文创新点 | 第51页 |
| 6.3 工作展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第58-59页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第59-64页 |
