| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1. 轮式起重机的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 工业机器人的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 低速重载高精度安装定位技术的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 文献分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 安装定位机构的方案设计与结构设计 | 第17-31页 |
| 2.1 安装定位机构的方案设计 | 第17-21页 |
| 2.1.1 设计指标 | 第17页 |
| 2.1.2 安装定位机构粗就位方案确定 | 第17-18页 |
| 2.1.3 安装定位机构精就位方案确定 | 第18-20页 |
| 2.1.4 安装定位机构的整体尺寸规划 | 第20-21页 |
| 2.2 安装定位机构的结构设计 | 第21-30页 |
| 2.2.1 安装定位机构的负载分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 旋转关节和横移关节的结构设计 | 第22-26页 |
| 2.2.3 升降关节和抵进关节的结构设计 | 第26-28页 |
| 2.2.4 翻转关节和回转关节的结构设计 | 第28-29页 |
| 2.2.5 吊笼的结构设计 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 定位系统和柔顺系统的设计与技术分析 | 第31-41页 |
| 3.1 基于激光位移传感器和视觉的粗定位系统 | 第31-33页 |
| 3.1.1 基于激光位移传感器的调平系统 | 第31-32页 |
| 3.1.2 基于视觉的对正系统 | 第32-33页 |
| 3.2 基于力传感器的精定位系统 | 第33-38页 |
| 3.2.1 基于力传感器的精定位系统布置 | 第33-34页 |
| 3.2.2 基于力传感器的精定位系统原理 | 第34-38页 |
| 3.3 柔顺系统 | 第38-40页 |
| 3.3.1 柔顺架原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 柔顺块原理 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 安装定位机构的有限元分析 | 第41-55页 |
| 4.1 静力学分析 | 第41-51页 |
| 4.1.1 安装定位机构水平放置状态的静力学分析 | 第41-46页 |
| 4.1.2 安装定位机构工作状态的静力学分析 | 第46-51页 |
| 4.2 模态分析 | 第51-53页 |
| 4.2.1 模态分析理论 | 第51页 |
| 4.2.2 模态分析结果 | 第51-53页 |
| 4.3 瞬态动力学分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 安装定位机构的运动学分析和动态特性分析 | 第55-75页 |
| 5.1 运动学分析 | 第55-60页 |
| 5.1.1 D-H坐标 | 第55-59页 |
| 5.1.2 蒙特卡洛法绘制安装定位机构工作空间 | 第59-60页 |
| 5.2 基于ADAMS的动力学仿真 | 第60-74页 |
| 5.2.1 建立ADAMS仿真模型 | 第60页 |
| 5.2.2 仿真参数设置 | 第60-64页 |
| 5.2.3 各关节驱动力仿真 | 第64-71页 |
| 5.2.4 组件安装过程的接触分析 | 第71-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |